[发明专利]一种肩部执行器组件及机器人

说明书

本申请提供了一种肩部执行器组件及机器人，包括：第一执行器、第二执行器以及执行器连接件；第一执行器包括第一驱动模块以及第一传动模块；第一传动模块具有绕第一执行器中心轴线转动的第一输出件，第一驱动模块与执行器连接件的一端可拆卸地固定连接；第二执行器包括第二驱动模块以及第二传动模块；第二传动模块具有绕第二传动模块的中心轴线转动的第二输出件，第二输出件与执行器连接件另一端转动连接。以上描述中可以看出，第一执行器和第二执行器之间紧密配合，减少肩部执行器组件所占空间，并使机器人完成抬手、旋转等操作，应用执行器较少，减少制造成本，运行安全可靠。

技术领域

本申请涉及到肩部执行器组件技术领域，尤其涉及到一种肩部执行器组件及机器人。

背景技术

随着智能机器人技术的不断发展，机器人涉及得分领域越来越广泛，在某些领域要求机器人能够完成更多的动作，因此要求机器人有较高的自由度，例如工业机器人、医疗机器人以及仿生机器人等。

但现有的机器人需要装配多个执行器才能完成抬手、旋转等操作，造成制造成本的增加。并且多个执行器之间配合不紧密，所占空间较大，导线易发生缠绕，致使应用受限；此外，现有执行器减速多为单级减速，减速效果不显著；为此如何采用较少执行器完成机器人的抬手、旋转等操作以此来降低制造成本并保证运行安全为亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种肩部执行器组件及机器人，应用于服务型机器人、医疗机器人以及工业机器人等，降低制造成本并具有较强的灵活性。

第一方面，提供了一种肩部执行器组件，该肩部执行器组件包括：

第一执行器、第二执行器以及执行器连接件；

所述第一执行器包括第一驱动模块以及第一传动模块；所述第一驱动模块通过第一减速机构连接所述第一传动模块，所述第一传动模块具有绕所述第一执行器中心轴线转动的第一输出件，所述第一驱动模块与所述执行器连接件的一端可拆卸地固定连接；

所述第二执行器包括第二驱动模块以及第二传动模块；所述第二驱动模块通过第二减速机构连接所述第二传动模块，所述第二传动模块具有绕所述第二传动模块的中心轴线转动的第二输出件，所述第二输出件与所述执行器连接件另一端转动连接；

其中，所述第二输出件通过所述执行器连接件驱使所述第一执行器相对所述第二执行器摆动。

在一个可实施方案中，所述第一执行器与第二执行器分别设有用于容纳导线的第一走线结构与第二走线结构，所述第二走线结构贯穿所述第二输出件，所述执行器连接件上设有走线连接槽，所述走线连接槽连接于所述第一走线结构与第二走线结构之间。

在一个可实施方案中，所述执行器连接件有两个并相对镜像设置在所述第一执行器和所述第二执行器的两侧。

在一个可实施方案中，所述第一驱动模块设置有球形凹面结构，所述第二传动模块设置有与所述球形凹面结构相配合的球面端面结构，且所述球形端面结构的两侧为与所述执行器连接件相配合的切面结构。

在一个可实施方案中，

所述第一驱动模块包括第一电机及第一电机安装主体；

所述第一电机固定在所述第一电机安装主体内部；

所述第一传动模块包括连接所述第一减速机构的所述第一输出件；

所述第一减速机构包括与所述第一电机安装主体固定连接的传动外壳；

所述第一走线结构包括设于所述第一输出件上供导线穿过的第一中心通孔；

所述第一走线结构还包括设于所述传动外壳上连通所述第一中心通孔并贯穿至所述第一执行器侧面的第一导线槽；所述第一电机安装主体设有连通所述第一导线槽的第二导线槽，且所述第二导线槽与所述走线连接槽连通。