[发明专利]场景点云处理方法及装置、无人机、遥测终端和存储介质

权利要求书

1.一种场景点云处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标场景在无人机航拍下的稀疏点云；

根据所述稀疏点云确定所述目标场景的封闭边界点数据集，其中所述稀疏点云在水平基准面上对应的所有投影点处于所述封闭边界点数据集所对应的封闭边界在所述水平基准面上的边界投影范围内；

根据所述稀疏点云及所述封闭边界点数据集构建所述目标场景的边界约束三维网格模型；

将所述边界约束三维网格模型在水平基准面上进行投影栅格化，得到所述目标场景的目标数字表面模型DSM。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述稀疏点云确定所述目标场景的封闭边界点数据集的步骤，包括：

将所述稀疏点云投影到所述水平基准面上，得到所述稀疏点云所对应的多个水平面投影点的分布位置；

根据所述多个水平面投影点的分布位置，确定所述目标场景的封闭边界在所述水平基准面上的边界投影范围，其中所述多个水平面投影点位于所述边界投影范围内；

根据所述边界投影范围确定所述封闭边界点数据集包括的多个目标边界点在所述水平基准面上的投影分布位置，其中多个所述目标边界点相互串联形成所述目标场景的封闭边界；

根据所述稀疏点云的点云高程值计算所述稀疏点云的平均高程值，并将所述平均高程值作为每个所述目标边界点在所述封闭边界点数据集中对应的高程值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标场景的封闭边界在所述水平基准面上的边界投影形状为圆形、椭圆形及多边形中任意一种。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述稀疏点云及所述封闭边界点数据集构建所述目标场景的边界约束三维网格模型的步骤，包括：

根据多个所述目标边界点在所述水平基准面上的投影分布位置，确定所述目标场景的封闭边界在所述水平基准面上的边界投影位置；

根据所述稀疏点云所对应的多个水平面投影点的分布位置、多个所述目标边界点的投影分布位置及所述边界投影位置，构建所述稀疏点云在所述水平基准面上对应的边界约束二维网格图像；

根据所述稀疏点云的点云高程值、多个所述目标边界点的高程值，以及所述边界约束二维网格图像进行三维重建，得到所述边界约束三维网格模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述边界约束三维网格模型在水平基准面上进行投影栅格化，得到所述目标场景的目标数字表面模型DSM的步骤，包括：

将所述边界约束三维网格模型投影到所述水平基准面上，得到对应的模型投影区域；

对所述模型投影区域进行栅格化处理，得到所述模型投影区域包括的多个投影栅格点的分布位置；

针对每个投影栅格点，将所述边界约束三维网格模型的与该投影栅格点位置映射的模型表面点的高程值，作为该投影栅格点的高程值；

根据多个所述投影栅格点各自的分布位置及高程值进行DSM构建处理，得到目标DSM。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据目标DSM及所述目标场景的无人机航拍图像，生成所述目标场景的正射图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据目标DSM及所述目标场景的无人机航拍图像，生成所述目标场景的正射图像的步骤，包括：

从所述目标场景的无人机航拍图像中提取对应的无人机位姿信息；

根据所述目标DSM及所述无人机位姿信息对所述无人机航拍图像进行正射纠正处理，得到对应的航拍纠正图像；

对所述航拍纠正图像进行匀光匀色处理，得到所述目标场景的正射图像。