[发明专利]多目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，包括：

对当前帧图像进行目标检测，得到检测出的至少一个第一目标物体的第一检测结果；

提取所述第一目标物体的外观特征向量；

计算所述第一目标物体的外观特征向量，与所述当前帧图像之前的至少一帧图像中检测出的各目标物体的外观特征向量之间的相似度；

基于所述相似度，确定针对所述第一目标物体的目标跟踪结果；所述目标跟踪结果用于反映所述第一目标物体在所述当前帧图像以及所述至少一帧图像中的检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相似度，确定针对所述第一目标物体的目标跟踪结果，包括：

基于所述相似度，将所述第一检测结果和所述至少一帧图像中各目标物体的检测结果进行匹配，确定与所述第一目标物体匹配的至少一帧图像中的所述第一目标物体的检测结果；

根据所述至少一帧图像中的所述第一目标物体的检测结果以及所述第一检测结果，确定针对所述第一目标物体的目标跟踪结果。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一检测结果中还包括所述第一目标物体的检测框信息、所述第一目标物体的种类、和所述第一目标物体的检测结果的置信度中的至少一种。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，采用重识别模型提取所述第一目标物体的外观特征向量，所述重识别模型采用如下方法训练获得：

获取图像样本集合，所述图像样本集合中包括多个图像样本及图像样本的标注信息，所述标注信息用于指示对应同一目标物体的图像样本；

基于所述图像样本集合，对待训练的重识别模型进行训练，得到所述重识别模型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述图像样本为在驾驶场景下拍摄的。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，根据以下步骤获取图像样本：

获取相机所采集的候选图像，对所述候选图像进行目标检测，得到指示检测出的至少一个第二目标物体的第二检测结果；

获取与所述候选图像针对同一场景同步采集的点云数据，对所述点云数据进行检测，得到至少一个点云检测框；

确定所述第二检测结果中所述第二目标物体的检测框与所述点云检测框的交并比IOU；

在存在任一点云检测框与所述第二目标物体的检测框的IOU大于预设阈值的情况下，基于所述候选图像确定所述图像样本。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述候选图像确定所述图像样本，包括：

从所述候选图像中将所述第二目标物体的检测框所对应的部分图像进行裁剪，得到所述图像样本。

8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述基于目标检测模型对当前帧图像进行目标检测之前，所述方法还包括：

按照预设时间间隔或帧数间隔，从待检测视频中获取所述当前帧图像。

9.一种多目标跟踪装置，其特征在于，包括：

目标检测模块，用于对当前帧图像进行目标检测，得到检测出的至少一个第一目标物体的第一检测结果。

特征提取模块，用于提取所述第一目标物体的外观特征向量。

相似度计算模块，用于计算所述第一目标物体的外观特征向量，与所述当前帧图像之前的至少一帧图像中检测出的各目标物体的外观特征向量之间的相似度。

跟踪结果确定模块，用于基于所述相似度，确定针对所述第一目标物体的目标跟踪结果；所述目标跟踪结果用于反映所述第一目标物体在所述当前帧图像以及所述至少一帧图像中的检测结果。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1-8任一所述的多目标跟踪方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-8任一所述的多目标跟踪方法。