[发明专利]枪机标定方法、装置及电子设备

说明书

本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及枪机标定方法、装置及电子设备，所述方法包括获取目标枪机对应的现实场景下各个标定点的实际像素坐标以及实际位置坐标；基于预设搜索范围，获取所述预设搜索范围内的各组虚拟相机参数下，各个所述标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标；根据各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标与所述实际像素坐标的差异，确定所述目标枪机的目标相机参数。利用虚拟相机对应的投影变化矩阵确定出标定点的实际位置坐标在虚拟相机下的投影，即利用虚拟相机对目标枪机进行姿态估计，取代了现有的坐标系转换，提高了枪机标定的精度。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及枪机标定方法、装置及电子设备。

背景技术

枪机固定架设在某个高度，如30米，且架设角度固定，因此枪机采集的画面为固定角度的画面。若需要获取画面中每个点的GPS值，通常需要标定若干个点进行测量，并且进行坐标系转换对每个点的GPS值进行估算，进而标定出枪机的相机参数。然而由于坐标系转换过程中存在偏差，因此，现有技术的枪机标定方法精度较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种枪机标定方法、装置及电子设备，以解决枪机标定方法精度低且成本高的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种枪机标定方法，包括：

获取目标枪机对应的现实场景下各个标定点的实际像素坐标以及实际位置坐标；

基于预设搜索范围，获取所述预设搜索范围内的各组虚拟相机参数下，各个所述标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标；

根据各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标与所述实际像素坐标的差异，确定所述目标枪机的目标相机参数。

本发明实施例提供的枪机标定方法，利用虚拟相机对应的投影变化矩阵确定出标定点的实际位置坐标在虚拟相机下的投影，确定出虚拟像素坐标，再利用虚拟像素坐标与实际像素坐标的差异确定出目标相机参数，即，利用虚拟相机对目标枪机进行姿态估计，取代了现有的坐标系转换，提高了枪机标定的精度。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述基于预设搜索范围，获取所述预设搜索范围内的各虚拟相机参数下，各个所述标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标，包括：

获取当前搜索步长以及虚拟相机的初始虚拟相机参数；

基于所述当前搜索步长以及所述初始虚拟相机参数，确定所述预设搜索范围；

在所述预设搜索范围内，确定多组虚拟相机参数；

获取各组虚拟相机参数下各个所述标定点的所述实际位置坐标对应的所述虚拟像素坐标。

本发明实施例提供的枪机标定方法，通过当前搜索步长限定相机参数的预设搜索范围，避免大范围搜索影响计算量，提高了搜索效率。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述根据各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标与所述实际像素坐标的差异，确定所述目标枪机的目标相机参数，包括：

计算各组虚拟相机参数下，各个所述标定点的所述虚拟像素坐标与对应的所述实际像素坐标的差异；

当各个所述差异均满足预设条件时，确定最佳虚拟相机参数并基于所述最佳虚拟相机参数确定所述目标相机的目标相机参数。

本发明实施例提供的枪机标定方法，通过在搜索范围内确定多组相机参数，再利用差异从多组相机参数中确定出一组最佳相机参数，再在最佳相机参数的而基础上确定目标相机参数，逐渐对调整相机参数，提高最终确定出的目标相机参数的精度。

结合第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，所述当各个所述差异均满足预设条件时，确定最佳虚拟相机参数并基于所述最佳虚拟相机参数确定所述目标相机的目标相机参数，包括：