[发明专利]车道线检测方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：

通过神经网络模型对图片进行识别，得到候选检测区域；

根据所述候选检测区域的左对角线或右对角线，得到车道线段；

对满足预设的合并条件的车道线段进行合并，得到合并线段；

对所述合并线段进行聚类，得到m个分类，所述m为预设的推荐车道线数；

分别根据所述m个分类中各合并线段的端点，拟合得到m条推荐车道线。

2.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述根据所述候选检测区域的左对角线或右对角线，得到车道线段，包括：

获取一候选检测区域的一对角线；

根据所述一候选检测区域的宽度以及预设的比例，计算扩充值；

根据所述一对角线以及所述扩充值，确定扩充范围边界线，并根据所述扩充范围边界线，在所述一候选检测区域中确定所述一对角线的扩充范围；

获取所述扩充范围内与所述扩充范围边界线平行的各线段，得到平行线段；

分别根据各平行线段上各像素点的像素数据，计算各像素点的亮度，并分别根据各平行线段上各像素点的亮度，计算各平行线段的亮度之和；

获取所述各平行线段的亮度之和的最大值，得到所述一对角线对应的第一亮度值；

根据所述扩充范围内各像素点的亮度，计算所述扩充范围的亮度之和，并将所述亮度之和除以所述扩充范围内的平行线段总数，得到所述一对角线对应的第二亮度值；

将所述一候选检测区域的两条对角线对应的第一亮度值和第二亮度值进行比对，若一对角线对应的第一亮度值大于另一对角线对应的第一亮度值且所述一对角线对应的第二亮度值大于所述另一对角线对应的第二亮度值，则将所述一对角线作为车道线段；

若一对角线对应的第一亮度值大于另一对角线对应的第一亮度值且所述一对角线对应的第二亮度值小于或等于所述另一对角线对应的第二亮度值，或一对角线对应的第一亮度值小于或等于另一对角线对应的第一亮度值且所述一对角线对应的第二亮度值大于所述另一对角线对应的第二亮度值，则计算所述一对角线的第一亮度值和第二亮度值之和，同时计算所述另一对角线的第一亮度值和第二亮度值之和；

将第一亮度值和第二亮度值之和较大的对角线作为车道线段。

3.根据权利要求2所述的车道线检测方法，其特征在于，所述根据所述候选检测区域的左对角线或右对角线，得到车道线段，还包括：

分别根据所述一对角线的扩充范围内的各平行线段上各像素点的明度，计算各平行线段的明度之和，并获取所述各平行线段的明度之和的最大值，得到所述一对角线对应的第一明度值；

根据所述一对角线的扩充范围内各像素点的明度，计算所述扩充范围的明度之和，并将所述明度之和除以所述扩充范围内的平行线段总数，得到所述一对角线对应的第二明度值；

若所述一候选检测区域的两条对角线对应的第一亮度值相等且第二亮度值相等，或两条对角线的第一亮度值和第二亮度值之和相等，则将所述一候选检测区域的两条对角线对应的第一明度值和第二明度值进行比对；

若一对角线对应的第一明度值大于另一对角线对应的第一明度值且所述一对角线对应的第二明度值大于所述另一对角线对应的第二明度值，则将所述一对角线作为车道线段；

若一对角线对应的第一明度值大于另一对角线对应的第一明度值且所述一对角线对应的第二明度值小于或等于所述另一对角线对应的第二明度值，或一对角线对应的第一明度值小于或等于另一对角线对应的第一明度值且所述一对角线对应的第二明度值大于所述另一对角线对应的第二明度值，则计算所述一对角线的第一明度值和第二明度值之和，同时计算所述另一对角线的第一明度值和第二明度值之和；

将第一明度值和第二明度值之和较大的对角线作为车道线段。

4.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述根据所述候选检测区域的左对角线或右对角线，得到车道线段之后，进一步包括：

分别计算各车道线段的长度；

若一车道线段的长度小于或等于预设的长度阈值，则过滤所述一车道线段。