[发明专利]碰撞判断方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种碰撞判断方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取测试区域中的目标对象的待处理运动数据以及目标对象的基础数据；根据待处理运动数据以及基础数据计算得到目标对象的目标重心；根据待处理运动数据计算得到待处理区域；根据目标重心以及待处理区域将目标对象进行分类；对属于目标分类的目标对象进行碰撞测试。采用本方法能够减少模拟机器人的行走训练次数，以减少资源占用。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种碰撞判断方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着机器人领域内技术的发展，机器人从在平整路段进行简单移动逐渐的演变为可以在不平整的非结构化的环境进行移动，可以适应复杂的路况，实现更多元化的动作。

为了保持机器人在复杂路段行走及做复杂动作的稳定性，在机器人投入使用之前，需要对机器人进行多场景行走训练，来模拟生活中可能发生的情况，以此来学习，哪些动作在某些场景中会导致机器人摔倒，进而避免机器人行走的不稳定。

然而，目前的模拟机器人的行走训练的实验次数多，导致了计算量大的后果。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够减少模拟机器人的行走训练次数，以减少资源占用的碰撞判断方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种碰撞判断方法，所述方法包括：

获取测试区域中的目标对象的待处理运动数据以及所述目标对象的基础数据；

根据所述待处理运动数据以及所述基础数据计算得到所述目标对象的目标重心；

根据所述待处理运动数据计算得到待处理区域；

根据所述目标重心以及所述待处理区域将所述目标对象进行分类；

对属于目标分类的所述目标对象进行碰撞测试。

在其中一个实施例中，所述根据所述待处理运动数据以及所述基础数据计算得到所述目标对象的目标重心，包括：

根据所述基础数据计算得到包围所述目标对象的最小包围盒；

计算所述最小包围盒的包围盒重心，并基于所述待处理运动数据对所述包围盒重心进行调整；

将调整后的所述包围盒重心垂直映射在所述测试区域得到所述目标对象的目标重心。

在其中一个实施例中，所述根据所述待处理运动数据计算得到待处理区域，包括：

根据所述待处理运动数据计算得到最小区域，并将所述最小区域作为待处理区域；

所述根据所述目标重心以及所述待处理区域将所述目标对象进行分类，包括：

根据所述目标对象的重心以及所述最小区域，将所述目标对象进行分类得到所述目标重心在所述最小区域外的目标对象分类以及所述目标重心在所述最小区域内的目标对象分类，并将所述目标重心在所述最小区域内的目标对象分类分组作为目标分类。

在其中一个实施例中，所述根据所述待处理运动数据计算得到待处理区域，包括：

根据所述待处理运动数据计算得到最大区域，并将所述最大区域作为一待处理区域；

所述根据所述目标重心以及所述待处理区域将所述目标对象进行分类，包括：

根据所述目标重心以及所述最大区域，将所述目标对象进行分类得到所述目标重心在所述最大区域外的目标对象分类以及所述目标重心在所述最大区域内的目标对象分类，并将所述目标重心不在所述最大区域内的目标对象分类作为非目标分类。

在其中一个实施例中，所述根据所述待处理运动数据计算得到待处理区域，包括：