[发明专利]一种专用叶片砂带抛磨机器人

权利要求书

1.一种专用叶片砂带抛磨机器人，其特征在于：包括四自由度叶片夹持机构，四自由度叶片夹持机构上设有叶片夹具，叶片夹具上装夹有叶片；

还包括二自由度砂带磨削机构，二自由度砂带磨削机构对叶片夹具上的叶片进行磨削；

所述四自由度叶片夹持机构包括立柱，立柱的内侧沿竖直方向设有丝杠，丝杠的顶部设有伺服电机，丝杠位于立柱的中心处，丝杠的相对两侧分别沿竖直方向设有导轨，两个导轨分别与两个滑块配合，两个滑块分别位于大臂一侧的相对两端，大臂的内侧中部还连接有丝杠螺母，丝杠螺母与丝杠配合；

大臂的另一侧设有肩关节伺服电机；肩关节伺服电机的输出端连接手肘臂的一端；手肘臂的另一端设有肘关节伺服电机，肘关节伺服电机连接手腕臂，手腕臂上安装有力矩电机，力矩电机上安装有叶片夹具；

所述肘关节伺服电机通过法兰A与手肘臂固定连接，肘关节伺服电机的输出轴与谐波减速器连接，谐波减速器的输出轴与手腕臂通过腕臂键连接；

所述二自由度砂带磨削机构包括三相异步电机，三相异步电机安装在基座上，三相异步电机的输出轴通过联轴器连接轴的一端，轴的另一端通过键I连接有锥齿轮I，锥齿轮I与锥齿轮II啮合，锥齿轮II通过键II连接在锥齿轮轴的一端；锥齿轮轴的另一端的轴端锥齿轮与锥齿轮III啮合，锥齿轮III通过键III连接在轴A上，锥齿轮III通过键III将运动传递给轴A，轴A通过键A与齿形同步带轮A连接；齿形同步带轮A通过齿形带连接齿形同步带轮B，齿形同步带轮B通过键C连接在轴B，轴B通过键D连接驱动轮，驱动轮上设有砂带；

所述轴上还同轴安装有锥齿轮B，锥齿轮B与锥齿轮A啮合，锥齿轮A通过键F安装在轴C上，轴C通过联轴器A与伺服电机B连接；伺服电机B通过法兰B与外壳C固定连接；锥齿轮B通过螺钉与谐波减速器波发生器A连接，谐波减速器钢轮A与壳体C连接，谐波减速器输出柔轮A与壳体A连接，轴的一端伸入壳体A内。

2.根据权利要求1所述的一种专用叶片砂带抛磨机器人，其特征在于：所述壳体A通过法兰C与伺服电机连接，伺服电机A输出轴通过键E与锥齿轮C连接，锥齿轮C与锥齿轮D啮合，锥齿轮D与谐波减速器波发生器B连接，谐波减速器钢轮B与壳体A固定连接，谐波减速器输出柔轮B与壳体固定连接。