[发明专利]一种用于水下作业的机械手

说明书

一种用于水下作业的机械手，设有连接臂及校正模板，连接臂末端设有机械爪组件，机械爪组件至少包括两个爪指及联动连接杆组；爪指与连接臂之间经由联动连接杆组连接固定；联动连接杆组与连接臂内的第一驱动机构联动连接；爪指的夹持面由多个夹持杆成阵列排布构成；夹持面内侧设有爪指座，爪指的夹持杆后端部经由夹持杆孔延伸至爪指座内的控制腔中；控制腔内设有夹持杆紧固结构；校正模板的侧面对应各爪指的夹持面设有校正面，校正模板用于放置至爪指的夹持面之间，并提供爪指的夹持面一个校正面。本发明能够在机械手夹持面受损后自动修复，保证机械手水下作业的稳定性和连续性，降低水下作业的故障风险和作业成本。

技术领域

本发明涉及一种机械装置，尤其是涉及一种用于水下作业的机械手。

背景技术

机器人的开发和使用，是人类进入自动化智能时代的一个重要的标志。而其中及其重要的一个部分就是机械手，机械手在工业生产和科研事业中都有着不可或缺的地位，无论是在高智能的生产线或是在及其恶劣的环境中的作业中，都有很普遍的应用。而在水下科研工作中，尤其需要保证机械手能够持续性地保持高度稳定的运行状态。尤其是在较深的水下作业的机械手装置，一般采用高强度的金属作为夹爪结构，有的则是根据需要增加夹爪表面摩擦力的结构；但是即便是再坚固的夹爪结构，一旦在水下作业过程中遇到特殊情况而使得夹爪表面突然损坏或者长期使用后出现的磨损，导致水下作业被迫中断，将会浪费大量的人力物力，极大地增加了水下作业的成本。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种用于水下作业的机械手，能够在机械手夹持面受损后自动修复，保证机械手水下作业的稳定性和连续性，降低水下作业的故障风险和作业成本。

本发明的技术解决方案是：

一种用于水下作业的机械手，其中，设有连接臂及校正模板，所述连接臂末端设有机械爪组件，所述机械爪组件至少包括两个爪指及联动连接杆组，所述爪指相向设置，形成夹持物品的抓取爪结构；所述爪指与所述连接臂之间经由所述联动连接杆组连接固定；所述联动连接杆组与所述连接臂内的第一驱动机构联动连接，经由所述第一驱动机构的驱动，所述机械爪组件的两个爪指能够进行张开分离和夹紧结合动作；

所述爪指设有夹持面，所述夹持面由多个夹持杆成阵列排布构成，全部所述夹持杆的末端部平面组合成的整体平面形成所述夹持面；所述夹持面内侧设有爪指座，所述爪指座对应各所述夹持杆分别设有夹持杆孔，所述爪指座内设有控制腔，所述爪指的夹持杆后端部经由所述夹持杆孔延伸至所述爪指座内的控制腔中；

所述控制腔内设有夹持杆紧固结构，所述夹持杆紧固结构与所述连接臂中的第二驱动机构联动连接，用于夹紧固定或松开所述夹持杆；

所述夹持杆后端设有端头结构，于所述端头结构内侧的控制腔内设有第四驱动机构，所述第四驱动机构的驱动端针对所述端头结构设置，用以推动所述夹持杆向所述爪指座外侧夹持面方向移动；

所述校正模板的侧面对应各所述爪指的夹持面设有校正面，所述校正模板用于放置至所述爪指的夹持面之间，并提供所述爪指的夹持面一个校正面。

如上所述的水下作业的机械手，其特征在于，所述夹持杆紧固结构包括两个紧密贴合叠置的夹持孔板，所述夹持孔板上对应所述夹持杆设有内径大于所述夹持杆的夹紧孔，当所述第二驱动机构驱动所述夹持杆紧固结构松开所述夹持杆时，两个所述夹持孔板对应的夹紧孔正对设置，所述夹持杆能够于所述夹紧孔形成通道内移动；当所述第二驱动机构驱动所述夹持杆紧固结构夹紧所述夹持杆时，两个所述夹持孔板对应的夹紧孔错开设置，错开的所述夹紧孔夹紧所述夹持杆，所述夹持杆固定于所述错开的夹紧孔形成的通道内。