[发明专利]定位地图的更新方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种定位地图的更新方法，其特征在于，包括：

获取机器人执行任务时所处环境的全局定位地图；

获取机器人在运行过程中采集的第一子地图；

获取所述全局定位地图中与所述第一子地图对应的第二子地图；

获取所述第一子地图与所述第二子地图间的差异度；

若所述差异度超过设定阈值，则将所述第二子地图更新为所述第一子地图；

其中，获取机器人在运行过程中采集的第一子地图，包括：

建立设定尺寸的原始子地图，并将所述原始子地图划分为多个栅格；

获取机器人在运行过程中对周围环境连续扫描得到的激光数据；所述激光数据包括多帧；

根据所述激光数据确定每个栅格的占用概率，获得第一子地图；其中占用概率表征栅格中具有障碍物的概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述激光数据确定每个栅格的占用概率，获得第一子地图，包括：

获取第一帧激光数据，并对所述第一帧激光数据进行刚体变换；

根据刚体变换后的第一帧激光数据确定每个栅格的占用概率；

获取下一帧激光数据，并对所述下一帧激光数据进行刚体变换；

根据刚体变换后的下一帧激光数据更新每个栅格的占用概率；

返回执行获取下一帧激光数据，并对所述下一帧激光数据进行刚体变换的操作，直到获取到最后一帧激光数据，并根据刚体变换后的最后一帧激光数据更新每个栅格的占用概率，获得第一子地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述全局定位地图中与所述第一子地图对应的第二子地图，包括：

对所述第一子地图的初始位姿信息进行修正；所述位姿信息包括位置坐标及姿态角度；

根据修正后的初始位姿信息及第一子地图的尺寸在所述全局定位地图中获取第二子地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述第一子地图的初始位姿信息进行修正，包括：

获取所述第一子地图的姿态角度和所述全局定位地图的姿态角度的偏差值；

根据所述偏差值对第一子地图的初始位姿信息中的姿态角度进行修正；

将所述第一子地图中各栅格的占用概率与所述全局定位地图中各栅格的占用概率进行匹配，获取所述全局定位地图中与所述第一子地图匹配度最高的子地图的位置坐标，确定为修正后的初始位姿信息中的位置坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述第二子地图更新为所述第一子地图，包括：

将修正后的第一子地图投影至所述全局定位地图，并将所述第二子地图更新为投影后的第一子地图。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一子地图与所述第二子地图间的差异度，包括：

获取所述第一子地图和所述第二子地图间占用概率不同的栅格数量所占的比例，确定为所述第一子地图与所述第二子地图间的差异度；

相应的，若所述差异度超过设定阈值，则将所述第二子地图更新为所述第一子地图，包括：

若所述比例超过设定阈值，则将所述第二子地图更新为所述第一子地图。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若所述差异度超过设定阈值，则向用户推送提醒信息；

接收用户输入的决定指令；若用户选择更新则根据所述决定指令将所述第二子地图更新为所述第一子地图；若用户选择不更新，则保留所述第二子地图。