[发明专利]基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法，其特征在于，所述方法包括：

创建孪生空间；

采集机械臂各关节运行位姿数据；

建立数据库，并绘制路径曲线图；

获取机械臂各关节最优运动姿态；

将规划路径经孪生空间模拟运行后反馈给物理空间。

2.根据权利要求1所述的基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法，其特征在于，所述孪生空间与物理空间中的物理实体相对应。

3.根据权利要求1所述的基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法，其特征在于，所述采集机械臂各关节运行位姿数据为在机械臂运动过程中，按时间周期性进行提取数据。

4.根据权利要求1所述的基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法，其特征在于，所述建立数据库，包括：

建立实时数据库和历史数据库；

从历史数据库中获取路径规划算法库。

5.根据权利要求4所述的基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法，其特征在于，所述获取机械臂各关节最优运动姿态，包括：

对所述历史数据库的数据进行计算；

将结果进行横向比较，选取较优算法结果。

6.一种基于数字孪生的机械臂智能装备控制系统，其特征在于，所述系统包括物理层、虚拟层和数据层；

所述物理层采集机械臂关节位姿数据；

所述虚拟层实时映射物理层的真实工作过程；

所述数据层处理虚拟层的信息反馈，并控制机械臂的运行。

7.根据权利要求6所述的基于数字孪生的机械臂智能装备控制系统，其特征在于，所述物理层包括夹取区域、配送区域和装配区域；

所述夹取区域为机械臂夹取零部件放置处的区域；

所述配送区域为夹取零件的运动区域；

所述装配区域为零部件送达后进行最后装配操作的区域。

8.根据权利要求6所述的基于数字孪生的机械臂智能装备控制系统，其特征在于，所述虚拟层包括虚拟场景、三维模型和逻辑模型；

所述虚拟场景由真实工作环境搭建而成；

所述三维模型为实体设备物理特征的真实写照；

所述逻辑模型是对设备之间运行逻辑的认知能力。

9.根据权利要求6所述的基于数字孪生的机械臂智能装备控制系统，其特征在于，还包括应用层，所述应用层包括功能性应用和服务性应用；

所述功能性应用建立在虚拟层的基础上，是对物理空间的真实映射；

所述服务性应用用于为用户提供服务。

10.根据权利要求6-9任一所述的基于数字孪生的机械臂智能装备控制系统，其特征在于，所述数据层获取所述物理层空间数据、虚拟层空间数据和应用层层面数据。