[发明专利]一种全转动副面对称两移动两转动并联机构

说明书

本方案属于并联机构领域，具体涉及一种全转动副面对称两移动两转动并联机构。包括动平台、定平台和四条支链，所述四条支链包括第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述动平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与定平台连接；所述并联结构为面对称结构，所述动平台和定平台均为矩形；所述第一支链和第二支链结构相同，所述第一支链包括依次连接的转动副R₁₁、虎克铰U₁、4R平行四边形广义移动副P_a14和转动副R₁₅，本机构为全转动副并联机构，整体机构中均不含移动副和球铰，因此耐磨性较好，使用寿命长。

技术领域

本方案属于并联机构领域，具体涉及一种全转动副面对称两移动两转动并联机构。

背景技术

并联机器人机构是由动平台、定平台以及联接两平台的若干条支链组成(支链数≥2)。相对于串联机构，并联机构具有承载能力强、精度高、刚度大、速度响应快和自重负荷比小等优点。并联机器人机构广泛应用在工业机器人、并联机床、医疗机器人、微操作机器人、飞行模拟器等领域。

申请号为CN201910372150.8的专利公开了一种具有球面转动运动副的RPR型并联机构，包括有动平台和定平台，动平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与定平台连接；第一支链包括有依次连接的球副S11、第一连杆、移动副P12、第二连杆及球副S13，球副S11还与定平台连接，球副S13还与动平台连接；移动副P12连接有液压驱动电机。第二支链包括有依次连接的球副S21、第三连杆、移动副P22、第四连杆及球副S23，球副S21还与定平台连接，球副S23还与动平台连接；移动副P22连接有液压驱动电机。第三支链包括有依次连接的球副S31、第五连杆、移动副P32、第六连杆、球副S32，球副S31还与定平台连接，球副S32还与动平台连接；移动副P32连接有液压驱动电机。第四支链包括有依次连接的转动副R46、第十连杆、移动副P45及第九Y形连杆，第九Y形连杆包括有直杆，直杆的一端与移动副P45相连，直杆的另一端设有两个叉杆，两个叉杆分别连接有第五子支链及第六子支链，第五子支链及所述第六子支链还分别与定平台连接；转动副R46还与动平台连接。第五子支链包括有依次连接的转动副R41、第七连杆及转动副R43，转动副R41还与定平台连接；第六子支链包括有依次连接的转动副R42、第八连杆及转动副R44，转动副R42还与定平台连接；转动副R43与第九Y形连杆中的一个叉杆连接，转动副R44与所述第九Y形连杆中的另一个叉杆连接。

该方案具有一维球面转动自由度(Rs)和一维移动自由度(P)，一维转动自由度(R)；丰富了现有机构2R1T(两转动和一移动)的构型，该机构可实现特殊的空间二维转动和一维移动，但是该并联结构含有多个球副和移动副，在实际运用过程中，机器人总是重复操作同一动作，长时间持续操作容易对并联机构造成磨损，进而导致其使用寿命降低。

发明内容

本方案提供一种耐磨性好的全转动副面对称两移动两转动并联机构。

为了达到上述目的，本方案提供一种全转动副面对称两移动两转动并联机构，包括动平台、定平台和四条支链，所述四条支链包括第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述动平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与定平台连接；所述并联结构为面对称结构，所述动平台和定平台均为矩形；