[发明专利]基于眼电的飞行器控制方法、控制系统及飞行装置

权利要求书

1.一种基于眼电的飞行器控制方法，其特征在于，包括如下步骤，

依据眼电信号状态获取眼电指令，进行信号编码，建立用于飞行器控制的眼电指令库，所述眼电指令库中每一个编码指令具有匹配的飞行指令；

飞行器判定其所处的初始状态；

依据接收到的编码指令，读取眼电指令库，飞行器执行飞行指令。

2.如权利要求1所述的基于眼电的飞行器控制方法，其特征在于，所述眼电信号状态包括睁眼产生的正向的波峰电压信号、闭眼产生的负向的波谷电压信号、眨眼产生的连续的波峰-波谷电压信号。

3.如权利要求1所述的基于眼电的飞行器控制方法，其特征在于，所述信号编码为依据眼电信号状态的连续性变化实施。

4.如权利要求3所述的基于眼电的飞行器控制方法，其特征在于，所述信号编码所依据的眼电指令至少包括：单次波峰眼电信号所匹配的第一指令、单次波谷眼电信号所匹配的第二指令、单次连续的波峰-波谷眼电信号所匹配的第三指令、至少两个连续的波峰-波谷眼电信号所匹配的第四指令。

5.如权利要求4所述的基于眼电的飞行器控制方法，其特征在于，所述眼电指令中的一种或者几种的组合形成的编码指令，所述编码指令各自匹配的飞行指令包括如下至少一种：上升a距离、下降b距离、前进c距离、后退d距离、左向平飞e距离、右向平飞f距离、起飞、降落、悬停、关机。

6.如权利要求1所述的基于眼电的飞行器控制方法，其特征在于，获取所述眼电指令时，通过设置眼电信号阈值对有效的眼电指令进行判定，当相邻的波峰和波谷的间隔超过所述眼电信号阈值时，则判定为独立的睁眼或闭眼，否则则判定为眨眼。

7.如权利要求1或2所述的基于眼电的飞行器控制方法，其特征在于，所述眼电信号状态的获取为将原始眼电信号经过1型切比雪夫滤波器滤波、一阶差分、查找峰值后判断得到。

8.运行如权利要求1-7任一所述的基于眼电的飞行器控制方法的控制系统，其特征在于，包括，

设置于飞行器上的用于接收编码指令的接收器；

设置于飞行器上的用于执行飞行指令的飞行控制器；

用于从用户处采集眼电指令和/或向飞行器发送编码指令的采集器；

用于将眼电指令编译为编码指令的编码装置。

9.包括如权利要求8所述的基于眼电的飞行器控制系统，其特征在于，飞行器控制系统还包括用于增强并向飞行器发送编码指令的中继器。

10.飞行装置，包括如权利要求8或9所述的基于眼电的飞行器控制系统或包括执行了如权利要求1-7任一所述基于眼电的飞行器控制方法的存储器。