[发明专利]一种变形轮及采用了变形轮的行走机器

说明书

本申请涉及一种变形轮，涉及行走机器用轮子的领域，包括主轮、传动件、角度调节机构和多个行走腿；多个所述行走腿均布置于所述主轮和所述传动件之间，所述行走腿与所述主轮转动连接，所述行走腿还与所述传动件转动连接；所述角度调节机构安装至行走机器的机体，所述角度调节机构用于对所述传动件的轴心进行转动支撑，同时所述角度调节机构还用于驱动所述传动件的轴线围绕所述主轮的轴线运动。本申请具有可以使行走机器适应较多复杂路况的优点。

技术领域

本申请涉及行走机器用轮子的领域，尤其是涉及一种变形轮及采用了变形轮的行走机器。

背景技术

行走机器一般是由机体、轮子和安装于机体上用于驱动轮子转动的驱动机构构成，机体上的轮子一般根据实际的应用场景会布置多个，轮子转动连接至机体；驱动机构布置于机体上，驱动机构用于驱动轮子的转动，进而实现机体的位移。行走机器的产生极大的提高了生产效率、降低了劳动强度，为现代社会的发展作出了巨大的贡献。

针对相关技术中的行走机器，发明人发现行走机器在面对比较平整的地面时，运动状态是比较稳定的，但当行走机器面对较为复杂的地面时（如台阶、凹凸不平的地面等）会出现不稳定且难以适应的情况，故设计一种能够适应复杂地面的轮子成为亟待解决的一个问题。

发明内容

为了改善相关技术中的轮子难以适应复杂地面的问题，本申请提供一种变形轮及采用了变形轮的行走机器。

本申请的目的之一是提供的一种变形轮，采用如下的技术方案：

一种变形轮，包括主轮、传动件、角度调节机构和多个行走腿；

多个所述行走腿均布置于所述主轮和所述传动件之间，所述行走腿与所述主轮转动连接，所述行走腿还与所述传动件转动连接；所述行走腿的一端为行走端；

所述角度调节机构安装至行走机器的机体，所述角度调节机构用于对所述传动件的轴心进行转动支撑，同时所述角度调节机构还用于驱动所述传动件的轴线围绕所述主轮的轴线运动；

所述主轮转动时，多根所述行走腿的行走端交替伸出主轮边沿。

通过采用上述技术方案，在面对不同的路况时，通过改变变形轮的状态来使变形轮的主轮或者是多个行走腿交替工作，以达到使行走机器适应尽可能多地形的目的。

可选的，所述角度调节机构包括第一角度调节件、调节件和支撑件；

所述支撑件与所述传动件的中心处转动连接，所述调节件转动连接至所述机体，所述调节件与所述支撑件转动连接；

所述第一角度调节件用于驱动所述调节件转动。

通过采用上述技术方案，第一角度调节件通过驱动调节件旋转，调节件通过调节件能够带动传动件的轴线围绕主轮的轴线运动，进而实现变形轮工作状态的切换。

可选的，所述角度调节机构包括调控件、调节轴和第二角度调节件；

所述调控件位于所述主轮和所述传动件之间，所述传动件的中心处与调控件转动连接；

所述主轮背离所述传动件一面的中心处垂直固接安装轴，所述安装轴用于与驱动件的输出轴连接；

所述安装轴上同轴开设有布置孔，所述调节轴通过所述布置孔转动连接至安装轴，且所述调节轴穿过所述主轮与所述调控件固接；且所述调节轴与所述主轮转动连接；

所述第二角度调节件用于驱动调节轴转动。

通过采用上述技术方案，第二角度调节件通过驱动调节轴转动，调节轴通过调控件驱动传动件的轴线围绕主轮的轴线运动，从而实现变形轮工作状态的切换。

可选的，所述安装轴上同轴固接第一传动齿轮；所述调节轴上同轴固接第二传动齿轮；所述第二角度调节件的输出轴上同轴固接第一驱动齿轮；

所述第二角度调节件通过第一驱动齿轮和第二驱动齿轮的配合完成对调节轴的驱动。