[发明专利]高灵敏柔性打磨装置在审
申请号: | 202111158010.4 | 申请日: | 2021-09-30 |
公开(公告)号: | CN113894652A | 公开(公告)日: | 2022-01-07 |
发明(设计)人: | 张瑞军 | 申请(专利权)人: | 东莞市钜铧机械有限公司 |
主分类号: | B24B19/00 | 分类号: | B24B19/00;B24B41/04 |
代理公司: | 深圳市千纳专利代理有限公司 44218 | 代理人: | 刘嘉伟 |
地址: | 523000 广东*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 灵敏 柔性 打磨 装置 | ||
本发明公开了一种高灵敏柔性打磨装置,其包括安装座、缸体、中空活塞杆、活塞体、前导向套、后导向套、圆锥形弹簧、力矩延长杆和万向轴承。本发明能提升打磨工具与工业机器人之间的配合效果,内设有力矩延长杆,能延长以万向轴承作为支点的力臂长度,安装座稍微受到径向作用力,都能造成力矩延长杆的尾端大幅摆动,反馈灵敏度高,然后由圆锥形弹簧来提供反作用来控制力矩延长杆快速复位,使得磨头较好贴附在打磨面上;同时在安装座受到轴向作用力时,力矩延长杆受力后行对圆锥形弹簧进行拉伸,并相应带动缸体后移作压缩空气,通过弹力及气压配合进行缓冲受到的轴向作用力,能较好确保打磨作用力度的一致性,提升打磨抛光质量。
技术领域
本发明涉及打磨技术领域,具体涉及一种安装在打磨工具与工业机器人之间的高灵敏柔性打磨装置。
背景技术
在制造企业中,产品质量和生产效率是提高企业竞争力的主要因素,为提高企业竞争力,自动化生产正逐步代替人工加工,在提高企业生产自动化程度的过程中,工业机器人起了主要的促进作用。
为了提高批量化生产铸件的打磨效率、降低生产成本,避免金属粉尘对打磨工人的危害,对于批量生产的铸件通常采用工业机器人配合打磨工具来代替人工对毛边进行打磨、抛光。
传统的方式采用打磨工具与工业机器人多为采用刚性连接,这种连接方式的缺点是受曲面工件曲线轮廓的影响,并且当打磨头需要更换时,工业机器人的所有轨迹点均需要重新校准,费时费力。此外,对于复杂表面或转角部位,当打磨头不能准确定位、机械手的原定编程轨迹又不能即时调整时,打磨头往往在工件表面会出现若即若离或者此多彼少的情况,造成有的地方打磨过多而有的地方打磨过少,打磨过程中对工件的打磨力度不好控制,严重影响打磨抛光效果,实用性很差。
发明内容
针对上述不足,本发明的目的在于,提供一种结构设计巧妙、合理,能使得打磨工具与工业机器人配合效果好,以提升抛光效果的高灵敏柔性打磨装置。
为实现上述目的,本发明所提供的技术方案是:一种高灵敏柔性打磨装置,其包括安装座、缸体、中空活塞杆、活塞体、前导向套、后导向套、圆锥形弹簧、力矩延长杆和万向轴承,所述中空活塞杆通过前导向套和后导向套活动设置在缸体内;所述活塞体对应前导向套和后导向套之间位置套设在中空活塞杆上,且活塞体和前导向套之间形成前气腔,活塞体和后导向套之间形成后气腔,所述缸体上设有相应与前气腔和后气腔相连通的前进出气口和后进出气口;所述安装座上设有安装轴,所述安装轴通过所述万向轴承设置在中空活塞杆上,所述力矩延长杆的前端设置在所述安装轴上,尾端沿所述中空活塞杆的中心轴线延伸至该中空活塞杆的尾部位置,所述圆锥形弹簧的一端固定设置,另一端与所述力矩延长杆的尾端相连接,并能通过该圆锥形弹簧自身弹力使该力矩延长杆恢复至所述中空活塞杆的中心轴线位置。
作为本发明的一种改进,所述圆锥形弹簧套设在力矩延长杆上,该圆锥形弹簧的直径较小一端设置在所述力矩延长杆的尾端,该圆锥形弹簧的直径较大一端设置在所述万向轴承与中空活塞杆的连接之处。采用圆锥形弹簧实现在有限空间内使得安装座快速复位。
作为本发明的一种改进,所述中空活塞杆的尾端设有限位板,该限位板的圆心设有直径大于所述力矩延长杆的限位孔,所述力矩延长杆的尾端伸入该限位孔。通过调整限位孔的直径尺寸来限定所述力矩延长杆的摆动角度。
作为本发明的一种改进,所述力矩延长杆包括螺丝、支撑套、限位筒和弹簧固定片,所述安装轴与所述万向轴承的内圈相适配,且穿出该内圈,所述支撑套套设在该安装轴上,该安装轴的端面设有与所述螺丝相适配的螺孔,所述螺丝穿过弹簧固定片和限位筒,并拧入所述螺孔,装配效果好。
作为本发明的一种改进,所述缸体后端开口设有端盖封闭,前端开口外扩形成装配口,该装配口的内壁上设有与所述安装座的外壁相接触的防尘刷,提升密封性,防尘效果好。
作为本发明的一种改进,所述限位板上设有限转孔,所述端盖上设有伸入所述限转孔的限转柱。通过限转柱插入限转孔,防止缸体旋转。
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