[发明专利]一种智能汽车整车在环测试方法以及系统

权利要求书

1.一种智能汽车整车在环测试系统，其特征在于，包括被测车辆、台架测功系统、ADAS/AD系统、背景车辆模拟系统、背景行人模拟系统、虚拟场景仿真系统、视景模拟环视系统和测试评价系统，所述整车在环测试系统的测试步骤具体如下：

S1，将被测车辆和台架测功系统通过轴耦合连接，并且将被测车辆的信息录入到台架测功系统中，进行被测车辆的车型阻力模型标定和转向角关系标定，在虚拟场景仿真系统中选取测试场景并进行参数赋值，自动化生成测试用例库，并通过视景模拟环视系统实时呈现；

S2，建立ADAS/AD系统与被测车辆和台架测功系统之间的高动态响应接口映射，实时测试数据同步，建立ADAS/AD系统与虚拟场景仿真系统之间的高动态响应接口映射，实现被测车辆在虚拟环境中的实时定位；

S3，在虚拟场景仿真系统中通过高动态响应接口映射接入模拟驾驶器，通过驾驶模拟器的方式将背景车辆模拟系统生成的1台或多台背景车辆接入到虚拟场景仿真系统中，利用人类驾驶习惯控制特定的背景车辆与虚拟待测车辆进行行为交互；

S4，在虚拟场景仿真系统中通过高动态响应接口映射接入虚拟现实设备（1），通过试验人员佩戴虚拟现实设备（1）的方式，以使虚拟现实技术将背景行人模拟系统生成的1个或多个背景行人接入到虚拟场景仿真系统，控制背景行人的运动轨迹与虚拟待测车辆进行行为交互；

S5，测试过程中ADAS/AD系统实时接收台架测功系统采集的被测车辆的参数反馈，并通过总线通讯的方式发送到虚拟场景仿真系统中，用以控制虚拟被测车辆执行被测车辆的相关动作；

S6，虚拟场景仿真系统通过高精度地图定位计算虚拟被测车辆的位姿，更新车辆规划任务、道路环境要素以及其他交通参与者，并将道路环境要素信息通过总线通讯的方式发送到台架测功系统，经计算后通过台架测功系统的测功机对被测车辆加载道路负载；

S7，将虚拟场景仿真系统中的传感器模型提供的虚拟仿真感知信号或者台架测功系统上集成的真实智能系统传感器硬件提供的原始感知信号/目标级感知信号注入ADAS/AD系统的感知与决策单元；

S8，ADAS/AD系统融合处理后做出决策并驱动被测车辆动力/转向/制动系统，台架测功系统采集被测车辆各执行系统的测量数据，并在测试评价系统中记录、分析与处理仿真数据，回放仿真动画，生成视频文件以及测试报告；

S9，通过测试评价系统中集成的评价函数模块与测试评价指标库对测试结果数据进行评价，最终将评价结果以数字或图像形式输出到视景模拟环视系统上；

所述虚拟现实设备（1）通过固定装置固定于试验人员的眼部；

所述固定装置包括顶部固定带（2）、左侧固定带（3）、右侧固定带（4）和固定块（5），所述顶部固定带（2）、左侧固定带（3）和右侧固定带（4）的一端均与虚拟现实设备（1）相连，另一端均沿试验人员的头部表面延伸至后脑部和固定块（5）相连；

所述顶部固定带（2）设置为弹性带，并且和固定块（5）的上侧相连，所述固定块（5）内设置有收纳腔（501），所述收纳腔（501）内转动设置有呈竖直状态的转动柱（502），所述固定块（5）的左侧和右侧分别设置有和收纳腔（501）相连通的第一连通孔（503）和第二连通孔（504），所述左侧固定带（3）从第一连通孔（503）穿进收纳腔（501）内和转动柱（502）的一侧相连，所述右侧固定带（4）从第二连通孔（504）穿进收纳腔（501）内和转动柱（502）的另一侧相连，所述收纳腔（501）的上腔壁设置有转动槽（505），所述固定块（5）的下侧设置有和收纳腔（501）相连通的转动孔，所述转动柱（502）的上端转动设置于转动槽（505）内，下端穿过转动孔，并且在固定块（5）的下方连接有转动板（506），所述转动孔内设置有用于限制转动柱（502）和转动孔之间转动方向的锁紧结构；

所述锁紧结构包括多个弹性板（509）和锁紧齿口（510），所述转动孔包括上下连通的第一孔段（507）和第二孔段（508），所述第一孔段（507）和收纳腔（501）相连通，所述第二孔段（508）和固定块（5）的下侧相连通，所述第一孔段（507）的孔径大于第二孔段（508）的孔径，多个所述锁紧齿口（510）环绕设置于第一孔段（507）的孔壁上，多个所述弹性板（509）环绕设置于转动柱（502）的外壁上，所述锁紧齿口（510）包括斜面（511）和立面（512），所述弹性板（509）的一端和转动柱（502）相连，另一端和立面（512）相贴合，用以限制转动柱（502）和第一孔段（507）之间的转动方向，所述锁紧齿口（510）和转动柱（502）之间留有间隙。

2.根据权利要求1所述的一种智能汽车整车在环测试系统，其特征在于：所述左侧固定带（3）和右侧固定带（4）上均套设有贴合层（6）。