[发明专利]伺服系统及其谐振抑制方法

说明书

本发明公开一种伺服系统及其谐振抑制方法，该伺服系统包括陷波器组，陷波器组包括多个自适应陷波器，伺服系统谐振抑制方法包括以下步骤：获取伺服系统的谐振频率；每在根据谐振频率确定伺服系统满足谐振抑制条件时，根据谐振频率确定对应的谐振参数；从陷波器组选取一个自适应陷波器更新谐振频率的谐振参数，以对伺服系统进行谐振抑制；其中，已更新过的谐振参数均被陷波器组中的自适应陷波器存储。本发明伺服系统谐振抑制方法可以对多个谐振点进行自适应陷波，实现对不同的谐振点进行谐振抑制。

分案信息

本申请是基于“2020年04月08日申请的、申请号为202010271517.X、名称为伺服系统及其谐振抑制方法”的中国专利申请所进行的分案，并将其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本发明涉及电机技术领域，特别涉及一种伺服系统及其谐振抑制方法。

背景技术

在电机伺服系统中，电机通常采用传动轴、齿轮或者联轴器等传动机构与负载相连。伺服系统的机械传动部分经常使用传动轴、减速器、联轴器等传动装置连接电机和负载，而实际传动装置并不是理想刚体，在转矩传递过程中，传动装置会表现出一定的弹性形变，从而会引起电机转矩、电机转速和机械传动转矩出现机械谐振，系统发出噪声，当伺服系统长时间工作在机械谐振的状态下时，传动装置也会出现严重的损坏，引发工业事故。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种伺服系统及其谐振抑制方法，旨在解决伺服系统谐振的问题。

为实现上述目的，本发明提出一种伺服系统谐振抑制方法，所述伺服系统包括陷波器组，所述陷波器组至少包括多个自适应陷波器，所述伺服系统谐振抑制方法包括以下步骤：

获取伺服系统的谐振频率；

每在根据所述谐振频率确定伺服系统满足谐振抑制条件时，根据所述谐振频率确定对应的谐振参数；

从陷波器组选取一个自适应陷波器更新所述谐振频率的谐振参数，以对所述伺服系统进行谐振抑制；其中，已更新过的谐振参数均被陷波器组中的自适应陷波器存储。

可选地，所述从陷波器组选取一个自适应陷波器更新所述谐振频率的谐振参数，以对所述伺服系统进行谐振抑制包括：

配置所述陷波器组中的一个自适应陷波器处于活跃状态；

从陷波器组选取处于活跃状态的自适应陷波器更新所述谐振频率的谐振参数，以对所述伺服系统进行谐振抑制。

可选地，当累计已更新过的谐振参数为多个时，多个谐振参数均被陷波器组中的自适应陷波器存储包括：

记录当前谐振次数；

在记录的当前谐振次数小于所述陷波器组中自适应陷波器的数量时，将当前处于活跃状态的自适应陷波器的谐振参数赋值给未赋值中的自适应滤波器以进行存储，并对当前处于活跃状态的自适应陷波器进行初始化设置，以作为下一次的参数更新对象。

可选地，当累计已更新过的谐振参数为多个时，多个谐振参数均被陷波器组中的自适应陷波器存储包括：

记录当前谐振次数；

在记录的当前谐振次数小于所述陷波器组中自适应陷波器的数量时，将当前处于活跃状态的自适应陷波器的谐振参数进行存储，从余下的自适应滤波器中选取一个使其处于活跃状态，并作为下一次的参数更新对象。

可选地，在所述记录当前谐振次数的步骤之后还包括：

在记录的当前谐振次数大于或等于所述陷波器组中自适应陷波器的数量时，将当前处于活跃状态的适应陷波器的谐振参数进行存储。

可选地，所述谐振抑制条件为：