[发明专利]一种基于多传感器数据的高精度点云地图生成方法

权利要求书

1.一种基于多传感器数据的高精度点云地图生成方法，其特征在于，包括步骤：

S1，数据采集车辆在自动驾驶车辆待行驶区域进行行驶，利用数据采集车辆上安装的车载传感器、GNSS全球定位系统和惯性导航系统采集待行驶区域内的原始地理数据；

S2，对车载传感器、GNSS全球定位系统和惯性导航系统采集到的数据进行离线处理，进行数据帧时间对齐，并且通过激光雷达点云数据处理；

S3，利用点云匹配算法提取激光雷达数据的关键帧，并利用自适应参数计算相邻关键帧的变换关系；

S4，对关键帧进行多轮扫描，利用不同的参数加入鲁棒的回环约束条件；

S5，对关键帧加入GNSS定位坐标约束；

S6，利用提取到的关键帧构建位姿图，并进行优化，得到全局最优位姿；

S7，点云拼接和存储，生成高精度点云地图。

2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器数据的高精度点云地图生成方法，其特征在于：所述车载传感器通过保护罩安装于数据采集车辆的车顶，所述保护罩内设置有安装腔（3），所述车载传感器安装于安装腔（3）内。

3.根据权利要求2所述的一种基于多传感器数据的高精度点云地图生成方法，其特征在于：所述保护罩包括可拆卸相连的壳体（1）和底座（2）。

4.根据权利要求3所述的一种基于多传感器数据的高精度点云地图生成方法，其特征在于：所述底座（2）的侧面设置有呈“L”字形相连的竖槽（201）和横槽（202），所述竖槽（201）的上端和底座（2）的上侧相连通，下端和横槽（202）相连通，所述壳体（1）的内侧连接有锁紧杆（101），所述锁紧杆（101）从竖槽（201）的上端穿进竖槽（201）内，并且在竖槽（201）的下端水平移动至横槽（202）内，以使壳体（1）和底座（2）卡扣相连。

5.根据权利要求4所述的一种基于多传感器数据的高精度点云地图生成方法，其特征在于：所述横槽（202）的上槽壁和下槽壁均设置有弹性颗粒，所述弹性颗粒设置为多个，且沿横槽（202）的长度方向均匀排列。

6.根据权利要求3所述的一种基于多传感器数据的高精度点云地图生成方法，其特征在于：所述底座（2）上设置有上下通透的排气孔（203）和进气孔（204），所述底座（2）的上侧在排气孔（203）的上方设置有排气扇（205），在进气孔（204）的上方设置有进气扇（206）。

7.根据权利要求6所述的一种基于多传感器数据的高精度点云地图生成方法，其特征在于：所述进气孔（204）内转动设置有多个格栅（207），所述格栅（207）通过转动轴（208）和进气孔（204）的孔壁转动相连。

8.根据权利要求7所述的一种基于多传感器数据的高精度点云地图生成方法，其特征在于：所述进气孔（204）的孔壁上设置有收纳槽（209），所述收纳槽（209）内安装有电机（210），所述电机（210）的输出轴上连接有转动轮（211），所述转动轮（211）上传动套设有拉绳（212），所述拉绳（212）的上端在转动轴（208）的上侧依次和多个格栅（207）相连，所述拉绳（212）的下端在转动轴（208）的下侧依次和多个格栅（207）相连。

9.根据权利要求8所述的一种基于多传感器数据的高精度点云地图生成方法，其特征在于：所述壳体（1）的顶部设置有雨滴传感器，所述雨滴传感器通过控制模块与电机（210）和进气扇（206）相连。