[发明专利]对含有直线路径轨迹的简并拼接方法、装置及其存储介质

权利要求书

1.一种对含有直线路径轨迹的简并拼接方法，其特征在于步骤包括：

S1 遍历多段预设子路径，筛查可优化子路径；

S2 以可优化子路径为起点，判断前后相邻路径中，直线子路径的存在数量是否等于二，若为是，则根据第一法则，对可优化子路径进行优化；

S3 对步骤S2优化后的可优化子路径进行简并平滑处理。

2.根据权利要求1所述的对含有直线路径轨迹的简并拼接方法，其特征在于，所述第一法则包括：可优化子路径采用N阶贝塞尔曲线进行子路径轨迹拼接，其中N≥5。

3.根据权利要求1所述的对含有直线路径轨迹的简并拼接方法，其特征在于，所述简并平滑处理步骤包括：

D1 计算直线子路径的一阶及二阶导数数据；

D2使优化后的可优化子路径的贝塞尔曲线的一阶及二阶导数与相邻的直线子路径的一阶及二阶导数在连接点处相等；

D3根据第二法则对优化后的可优化子路径的控制点进行重合处理。

4.根据权利要求3所述的对含有直线路径轨迹的简并拼接方法，其特征在于，所述第二法则包括根据下述中的至少一种方式对控制点进行重合处理：

重合所有控制点，生成绝对控制点坐标；

或所有控制点分为两组，且组内控制点顺序连续，各组组内控制点重合，以生成第一控制点和第二控制点。

5.根据权利要求3所述的对含有直线路径轨迹的简并拼接方法，其特征在于，所述可优化子路径的贝塞尔曲线的一阶及二阶导数的计算步骤包括：

解算贝塞尔曲线的控制点求导公式

其中，为贝塞尔曲线的阶数，是贝塞尔曲线的第个控制点，且其中一阶导数可以表示为：

其中，因此贝塞尔曲线在端点处的一阶导数可以表示为：

其中，表示其在起点处的一阶导数值，表示其在末端出的一阶导数值，而贝塞尔曲线在起点与终点处的二阶导数值与为：

。

6.一种导航路径曲率连续拼接优化处理装置，其特征在于，包括：导航路径规划模块，路径拼接处理模块，其中移动机器人经扫描模块获取导航数据，以传输至导航路径模块中，经处理后生成多段子路径数据，并向路径拼接处理模块传输，所述路径拼接处理模块依据如权利要求1至5中任一项所述的对含有直线路径轨迹的简并拼接方法，执行对直线路径轨迹的简并拼接处理。

7.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的对含有直线路径轨迹的简并拼接方法的步骤。