[发明专利]一种姿态检测系统频响特性检测装置及其测试方法

权利要求书

1.一种姿态检测系统频响特性测试方法，其特征在于：

将频率变化的正弦运动信号提供给姿态检测系统的输入端，系统将频率变化的正弦运动信号转化为电信号，然后经过微处理器的信号处理和转换，以数字信号的形式输出一个与输入运动状态对应的姿态角；改变系统输入信号频率，通过输出信号与输入信号幅值对比，来确定系统衰减程度，以此实现姿态检测系统频响特性测试。

2.如权利要求1所述的姿态检测系统频响特性测试方法，其特征在于：测试时将上述姿态检测系统的姿态测试板安装在三维角度传感器开发平台上，三维角度传感器开发平台为沿地理坐标系XYZ轴均能旋转360度的电动平台，用于提供姿态检测系统的输入正弦运动信号。

3.如权利要求1所述的姿态检测系统频响特性测试方法，其特征在于：通过如下公式计算所述衰减程度：衰减程度＝20*log(CHout/CHin)；其中，CHout为系统输出信号幅值，CHin为系统输入信号幅值。

4.用于如权利要求1所述姿态检测系统频响特性测试方法的姿态检测系统频响特性检测装置，其特征在于：包括姿态测试板和上位机，姿态测试板上集成有六轴IMU、三轴地磁传感器、微处理器、RF无线通信模块和电源管理模块；

六轴IMU用于采集被测物的加速度、角速率信息，并将采集到的信息传输给微处理器；三轴地磁传感器用于获取被测物所处的磁场信息；微处理器，用于读取六轴IMU采集的数据，并对数据进行滤波融合得到相关姿态角；微处理器通过RF无线通信模块与上位机远程通信，实时输出姿态角；电源管理模块，用于给六轴IMU、三轴地磁传感器、微处理器、RF无线通信模块提供电能；上位机用于显示姿态角；

六轴IMU、三轴地磁传感器通过IIC与微处理器进行通信，微处理器将处理所得的数据通过RF无线通信模块输出到上位机，使上位机直接显示系统的姿态角；上位机能同时显示运载体的横滚角、俯仰角、偏航角，使用户能实时监测运动情况；

姿态测试板安装在三维角度传感器开发平台上，三维角度传感器开发平台为沿地理坐标系XYZ轴均能旋转360度的电动平台。