[发明专利]一种定位方法及装置

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，应用于第一设备，所述方法包括：

接收第一收发时间差和第二设备的位移矢量，所述第一收发时间差为第一参考信号的接收时间与第二参考信号的发送时间的时间差，所述第一参考信号为所述第二设备接收的所述第一设备的参考信号，所述第二参考信号为所述第二设备发送的参考信号，所述第二设备的位移矢量为所述第二设备在所述第一收发时间差对应时间段内的位移；

根据所述第一收发时间差、所述第二设备的位移矢量和第二收发时间差确定所述第一设备的位置；所述第二收发时间差为第三参考信号的接收时间与第四参考信号的发送时间的时间差，所述第三参考信号为所述第一设备接收的所述第二设备的参考信号，所述第四参考信号为所述第一设备发送的参考信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一收发时间差、所述第二设备的位移矢量和第二收发时间差确定所述第一设备的位置，包括：

根据所述第一收发时间差、所述第二设备的位移矢量、所述第二收发时间差和第一设备的位移矢量，确定所述第一设备的位置，所述第一设备的位移矢量为所述第一设备在所述第二收发时间差对应时间段内的位移。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一设备的位置位于第一区域；

其中，所述第一区域的形状为椭球或椭圆，所述第一区域的两个焦点为第一矢量的首尾端点，所述第一区域的长轴的长度为所述第二收发时间差和所述第一收发时间差之和对应的距离，所述第一矢量为所述第一设备的位移矢量与所述第二设备的位移矢量之和。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第二设备的数量为N个，N为大于1的整数，那么每个第二设备均对应一个第二区域，所述第一设备的位置位于N个所述第二区域的交点；

其中，N个第二设备中第i个第二设备对应的第i个第二区域的形状为椭球或椭圆，所述第i个第二区域的两个焦点为第二矢量的首尾端点，所述第i个第二区域的长轴的长度为所述第二收发时间差和第i个第二设备的第一收发时间差之和对应的距离，所述第二矢量为所述第一设备的位移矢量与所述第i个第二设备的位移矢量之和，i为正整数，且i≤N。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第一设备的位置由所述第一区域以及所述第一参考信号的到达角确定；

和/或，所述第一设备的位置由所述第一区域以及所述第三参考信号的到达角确定。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一收发时间差为：所述第一参考信号的接收时间与所述第二参考信号的发送时间的差对第一数值取模后的值；

所述第二收发时间差为：所述第三参考信号的接收时间与所述第四参考信号的发送时间的差对所述第一数值取模后的值。

7.一种定位方法，其特征在于，应用于第二设备，所述方法包括：

确定第一收发时间差和第二设备的位移矢量；所述第一收发时间差为第一参考信号的接收时间与第二参考信号的发送时间的时间差，所述第一参考信号为所述第二设备接收的第一设备的参考信号，所述第四参考信号为所述第二设备发送的参考信号，所述第二设备的位移矢量为所述第二设备在所述第一收发时间差对应时间段内的位移；

发送所述第一收发时间差和所述第二设备的位移矢量。