[发明专利]空间点胶的轨迹路径示教方法、点胶系统

说明书

本发明公开了一种空间点胶的轨迹路径示教方法，包括以下步骤：S1、导入模型；S2、生成模拟点胶轨迹；S3、生成模拟进退刀轨迹；S4、进行仿真模拟和优化；S5、后处理；S6、生成实际加工轨迹数据；S7、进行点胶加工。本发明过程简单，采用仿真技术对已经制作的胶路进行模拟作业，根据仿真的结果，对胶路进行精细优化，可以离线仿真，不用设备，便可以调试出最佳点胶路径，从而大大提高编程效率，并减少了调试损坏点胶设备的几率。

技术领域

本发明属于点胶技术领域，具体涉及一种空间点胶的轨迹路径示教方法、点胶系统。

背景技术

随着点胶行业的发展，对点胶的工艺要求越来越高，也有越来越多的产品需要在立体的三维空间内点胶，现有技术通常是在二维视觉上进行空间的点胶路径编辑，这样编辑生成的坐标不够准确，进而导致点胶的准确度降低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提出一种空间点胶的轨迹路径示教方法，该空间点胶的轨迹路径示教方法具有实现三维空间内立体点胶的优点。

根据本发明实施例的空间点胶的轨迹路径示教方法，包括以下步骤：S1、导入模型：将产品的三维模型导入仿真模块中，该三维模型含有产品的实际尺寸信息；S2、生成模拟点胶轨迹：在仿真模块中选择加工设备和点胶工具，仿真模块自动创建加工设备模型，将产品的三维模型调整到加工设备模型的工作面上，创建模拟坐标系并生成产品上所有点的模拟坐标，随后设定点胶参数，仿真模块根据点胶参数自动生成模拟点胶轨迹；S3、生成模拟进退刀轨迹：设定进退刀参数，仿真模块根据进退刀参数自动生成模拟进退刀轨迹；S4、进行仿真模拟和优化：仿真模块对模拟点胶轨迹和模拟进退刀轨迹进行仿真执行，根据仿真执行的结果重新调整点胶参数和进退刀参数，从而优化模拟点胶轨迹和模拟进退刀轨迹；S5、后处理：对模拟点胶轨迹和模拟进退刀轨迹的模拟数据进行格式转换，使模拟数据能够被加工设备上对应的操作系统所识别；S6、生成实际加工轨迹数据：创建实际加工坐标系，利用视觉模块采集实际加工时产品在加工设备上的实际位置，将实际加工坐标系与模拟坐标系重合，计算出产品实际位置与模拟位置之间的差值，将差值补偿到模拟数据中，从而得到实际加工轨迹数据；S7、进行点胶加工：加工设备根据实际加工轨迹数据对产品进行点胶加工。

本发明的有益效果是，本发明过程简单，利用仿真模块将产品的三维模型、加工设备模型和点胶工具相结合，并对点胶过程进行仿真模拟，选择出较优的点胶轨迹，并将该点胶路径转换为加工设备所能识别的模拟数据，利用视觉模块识别出产品在加工设备上的实际位置，使对模拟数据修改为实际加工轨迹数据，实现了模拟加工到实际加工的适应性变化。采用仿真技术对已经制作的胶路进行模拟作业，根据仿真的结果，对胶路进行精细优化，可以离线仿真，不用设备，便可以调试出最佳点胶路径，从而大大提高编程效率，并减少了调试损坏点胶设备的几率。

根据本发明一个实施例，在S2中，设定点胶参数的过程包括：确定产品；选择点胶工作平面；设定加工高度和加工胶路，所述加工胶路是点、线段、圆弧、曲线中的一种或者多种形式组合。

根据本发明一个实施例，在S2中，设定点胶参数的过程还包括：设定主刀方向和副刀方向，所述主刀方向为固定或与点胶区域形成一定倾角，所述副刀方向设定为跟随所述加工胶路。

根据本发明一个实施例，在S3中，进退刀参数包括：更换点胶工具参数、点胶口的安全高度、进刀轨迹参数和退刀轨迹参数；所述模拟进退刀轨迹的运动过程包括：加工设备进入刀具库中安装选定的点胶工具，移动点胶工具，使点胶工具上的点胶口位于安全高度，点胶口根据进刀轨迹参数确定的进刀轨迹运动至产品表面，从而完成进刀，在点胶结束后，点胶口根据退刀轨迹参数确定的退刀轨迹运动至安全高度，从而完成退刀。

根据本发明一个实施例，在S2中，加工设备进行点胶过程中，点胶工具处于注胶状态；在S3中，加工设备在进行进退刀过程中，点胶工具处于停止注胶状态。