[发明专利]一种基于DSM模型的航线规划方法和规划装置

说明书

本发明提供一种基于DSM模型的航线规划方法和规划装置，所述方法包括：获取待巡检区域的数字地表模型；在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径；在所述数字地表模型中，获取与所述移动路径的水平坐标相同的模型点，并确定获取的所述模型点为第一路线点，获取各个所述第一路线点的高程数据；对各个所述第一路线点的高程数据由大至小进行排序，根据排列在前面预设数量的高程数据对应的第一路线点和预设的安全高度差，获得第二路线点；根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线。本发明可以规划出安全性高的航线，并且避免无人机盲目飞行过高而增加飞行负荷。

技术领域

本发明涉及航线规划的技术领域，具体涉及一种基于DSM模型的航线规划方法和规划装置。

背景技术

现有的航线规划中，是通过设置一个固定的高程数值，使无人机在对应的高度飞行，从而避免与较高的建筑发送碰撞，然而，若设置的高程数值过高，会增加无人机的飞行负荷；若设置的高程数值过低，则无人机在飞行过程中容易与过高的建筑发生碰撞。然后呢？

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种基于DSM模型的航线规划方法和规划装置，可以规划出安全性高的航线，让无人机在航行过程中的飞行高度足以飞越与第二路线点对应的建筑，并且避免无人机盲目飞行过高而增加飞行负荷。

本发明的一个实施例提供一种基于DSM模型的航线规划方法，包括以下步骤：

获取待巡检区域的数字地表模型；

在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径；

在所述数字地表模型中，获取与所述移动路径的水平坐标相同的模型点，并确定获取的所述模型点为第一路线点，获取各个所述第一路线点的高程数据；

对各个所述第一路线点的高程数据由大至小进行排序，根据排列在前面预设数量的高程数据对应的第一路线点和预设的安全高度差，获得第二路线点；

根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线。

相对于现有技术，本发明的基于DSM模型的航线规划方法，通过在所述数字地表模型中，将与所述移动路径的水平坐标相同的模型点去定位第一路线点，然后将若干个高程数据最大的所述第一路线点确定为第二路线点，再根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线，从而可以规划出安全性高的航线，让无人机在航行过程中的飞行高度足以飞越与第二路线点对应的建筑，并且避免无人机盲目飞行过高而增加飞行负荷。

进一步，所述在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径，还包括以下步骤：

在所述数字地表模型中，获取无人机唯一的目标途经点，将从所述起飞点到所述目标途经点的线性路径确定为第一移动子路径，将所述目标途经点到所述目标点的线性路径确定为第二移动子路径；

根据所述第一移动子路径和所述第二移动子路径获得所述移动路径。当所述起飞点和所述目标点之间存在一个目标途经点时，以所述目标途经点为中间点分别生成所述第一移动子路径和所述第二移动子路径，再根据所述第一移动子路径和所述第二移动子路径生成所述移动路径。可以满足存在一个目标途经点的航线规划要求。

进一步，所述在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径，还包括以下步骤：

在所述数字地表模型中，获取所述无人机的多个目标途经点，根据各个所述目标途经点的顺序生成途径路线；

获取所述途径路线的起点和终点；

将从所述起飞点到所述途径路线的起点的线性路径确定为第一移动子路径，将所述途径路线的终点到所述目标点的线性路径确定为第二移动子路径；