[发明专利]一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法

权利要求书

1.一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，包括电子鼓式制动系统，其特征在于，具体方法如下：

S1：初始夹紧请求；

S2：判断坡度是否有效，是则判断坡度是否小于X%；否则执行三级夹紧力夹紧动作；

S3：判断坡度是否小于X%，是则执行一级夹紧力夹紧动作；否则判断坡度是否小于Y%；

S4：执行一级夹紧力夹紧动作，并且驻车结束；

S5：判断坡度是否小于Y%，是则执行二级夹紧力夹紧动作；否则执行三级夹紧力夹紧动作；

S6：执行二级夹紧力夹紧动作；

S7：判断坡度是否小于X%，是则驻车结束；否则判断主缸压力是否小于Zbar；

S8：判断主缸压力是否小于Zbar，是则执行二级夹紧力补偿动作；否则判断是否超时；

S9：执行二级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；

S10：判断是否超时，是则执行步骤S9；否则重新执行步骤S7；

S11：执行三级夹紧力夹紧动作；

S12：判断坡度是否小于X%，是则驻车结束；否则判断主缸压力是否小于Zbar；

S13：判断主缸压力是否小于Zbar，是则执行三级夹紧力补偿动作；否则判断是否超时；

S14：执行三级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；

S15：判断是否超时，是则执行步骤S14；否则重新执行步骤S12。

2.根据权利要求1所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于，所述的步骤S2的具体步骤如下：

S21：纵向加速度传感器测量的数据；

S22：根据纵向加速度通过过滤算法得出纵向加速度绝对值；

S23：根据纵向加速度绝对值、纵向加速度有效性、车速信号计算出坡度值；

S24：根据坡度值判断是否有效。

3.根据权利要求2所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于：所述的坡度值为坡度%=100*tan（，dtv =V（t）-V(t-1)，V为每间隔10ms的车速值；g为重力加速度。

4.根据权利要求1所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于：所述的夹紧力的公式为，其中，I为电机实时电流，Kt为电机常数，为传输效率，为传动变速比，p为螺纹间距。

5.根据权利要求4所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于：根据常规直流电机的电气属性推算出代入电机扭矩；由推导出，代入电机扭矩M，推算出，得出输入电流与电机输出力的关系，其中，M为电机扭矩，U为电机电压，R为电机电阻，为转子转速。

6.根据权利要求4或5所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于：关断电流i_关断是电机实时电流I的目标电流，每次夹紧动作时，关断电流i_关断=基础电流i_基础+当前（空转电流i_空转+温度电压补偿电流i_{温度电压补偿}）。

7.根据权利要求1所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于：所述的步骤S9执行二级夹紧力补偿动作为在步骤S6的的基础上再一次执行夹紧动作，使其夹紧力的力值与二级夹紧力夹紧动作的力值一致。

8.根据权利要求1所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于：所述的步骤S14执行三级夹紧力补偿动作为在步骤S11的的基础上再一次执行夹紧动作，使其夹紧力的力值与三级夹紧力夹紧动作的力值一致。

9.根据权利要求1所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于：所述的X%=5~11%，Y%=20~23%，Zbar=5~10bar。