[发明专利]一种仿人手气动软体灵巧手

权利要求书

1.一种仿人手气动软体灵巧手，包括拇指基部关节（4）、手指安装架（5）、多根手指（1）以及腕部法兰（6）；所述多根手指（1）至少包括拇指（2）、食指、中指以及无名指，所述拇指（2）的根部通过拇指基部关节（4）与手指安装架（5）连接，除拇指（2）外的其他手指（1）的根部与手指安装架（5）连接，所述手指安装架（5）设置在腕部法兰（6）上；其特征在于：每根所述手指（1）上均设有多个气室以及多条关节充气流道，所述多条关节充气流道出气端与多个气室一一对应连通设置；每根所述手指（1）还包括指尖（13）、弯曲梁和流道组件（14）以及多个支撑；所述指尖（13）和多个支撑与多个气室一一交替连接设置，并指尖（13）、多个支撑以及多个气室均设置在弯曲梁和流道组件（14）上，所述多条关节充气流道均设置在弯曲梁和流道组件（14）内；所述多个支撑分别为手指根部支撑（10）、手指中后部支撑（11）以及手指中前部支撑（12）；所述手指根部支撑（10）与对应的摆动关节（3）的手指连接架（31）通过粘接剂连接；所述多个气室分别为指根部气室（7）、指中部气室（8）以及指尖部气室（9）；所述多条关节充气流道分别为指中关节充气流道（16）、指根关节充气流道（19）以及指尖关节充气流道（20）；所述指根关节充气流道（19）的出气端与指根部气室（7）连通设置，所述指中关节充气流道（16）的出气端与指中部气室（8）连通设置，所述指尖关节充气流道（20）的出气端与指尖部气室（9）连通设置；所述指尖（13）以及每个支撑均包括拉力柱（17）以及硬质胶体填充物（41），所述拉力柱（17）的端部分别与对应的气室连接，拉力柱（17）的下端与弯曲梁和流道组件（14）连接，所述硬质胶体填充物（41）包裹在拉力柱（17）的外侧；所述弯曲梁和流道组件（14）还包括纤维约束层（15）以及弯曲梁（18）；所述弯曲梁（18）内设有多条关节充气流道，并弯曲梁（18）的上端与拉力柱（17）的下端连接，弯曲梁（18）的下端设有纤维约束层（15）；每个所述气室均包括气室外壁（23）以及膨胀壁（26）；所述气室外壁（23）为环状结构，气室外壁（23）设有与对应的关节充气流道连通的进气孔，且气室外壁（23）的两端部分别与对应膨胀壁（26）连通设置，气室外壁（23）以及两侧的膨胀壁（26）封闭围合成膨胀气室，所述膨胀壁（26）与指尖（13）的拉力柱（17）或对应的支撑的拉力柱（17）粘接；所述气室外壁（23）内嵌有气室外壁约束层（25）；每根所述手指（1）的根部均设有摆动关节（3），所述摆动关节（3）包括手指连接架（31）、摇臂（33）、舵机（34）、连杆（35）以及舵盘（36）；所述舵机（34）控制水平设置的舵盘（36）转动，所述舵盘（36）与水平设置的连杆（35）的一端偏心连接，所述连杆（35）的另一端与摇臂（33）的一端连接，所述摇臂（33）的另一端与手指连接架（31）连接，所述手指连接架（31）与手指（1）的根部连接，并转动设置在手指安装架（5）内。