[发明专利]一种能够稳定越障的机器人及控制方法

说明书

本发明公开一种能够稳定越障的机器人及控制方法，包括：头部内设置环境检测模组用于实时获取外部的环境信息；主躯体内设置侧翻检测模组用于实时检测能够稳定越障的机器人的运行情况；主躯体内还设置中控模组根据实时获取的外部的环境信息进行分析处理，以输出相应的第一控制信号，并当侧翻检测模组检测到能够稳定越障的机器人发生侧翻时输出第二控制信号；两条前爬肢根据第一控制信号进行运动；主躯体的两侧分别设置一支撑杆，用于根据第二控制信号辅助能够稳定越障的机器人以进行姿态调整；两条后爬肢根据第一控制信号进行运动。有益效果：在侧翻时能够自动调整，减少外力干涉，当应用于部分危险场景时，能够降低使用人员的安全风险。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种能够稳定越障的机器人及控制方法。

背景技术

在现有技术领域，履带式机器人往往采用双履带的设计，该种设计的问题在于双履带结构往往难以进行转向，在较为狭窄复杂的地形难以根据指令实现有效移动，难以应对抢险救灾等复杂地貌，适用性较差，因此亟待一种适用性能良好的机器人结构予以改进；此外，履带式机器人在越障的过程中，往往因为侧翻后无法进行自行调整而必须人为进行外力干涉，当其应用于部分危险场景时会增加使用人员的安全风险。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种能够稳定越障的机器人及控制方法。

具体技术方案如下：

本发明包括一种能够稳定越障的机器人，其中包括：

一头部，所述头部内设置一环境检测模组，所述环境检测模组用于实时获取外部的环境信息；

一主躯体，设置于所述头部的下部，所述主躯体内设置一侧翻检测模组，所述侧翻检测模组用于实时检测所述机器人的运行情况；

所述主躯体内还设置一中控模组，分别连接所述环境检测模组与所述侧翻检测模组，所述中控模组根据实时获取的外部的所述环境信息进行分析处理，以输出相应的一第一控制信号，并当所述侧翻检测模组检测到所述机器人发生侧翻时输出一第二控制信号；

两条前爬肢，分别设置于所述主躯体的两侧靠近前部处，根据所述第一控制信号进行运动；

所述主躯体的两侧分别设置一支撑杆，用于根据所述第二控制信号辅助所述机器人以进行姿态调整；

两条后爬肢，分别设置于所述主躯体的两侧靠近后部处，根据所述第一控制信号进行运动。

优选的，所述环境检测模组为雷达扫描仪，用以实时获取外部的所述环境信息。

优选的，所述侧翻检测模组为IMU传感器，用以实时检测所述机器人的身体姿态。

优选的，所述主躯体通过一电机或内燃机带动所述前爬肢与所述后爬肢爬行运动。

优选的，所述前爬肢与所述后爬肢均为7轴传动结构。

优选的，所述前爬肢与所述后爬肢独立工作。

优选的，所述中控模组还包括一报警装置，当所述侧翻检测模组检测到所述机器人发生侧翻时输出一报警信号。

本发明还包括一种能够稳定越障的机器人的控制方法，其中，用于上述任一所述的能够稳定越障的机器人，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

步骤S1、采用一环境检测模组，以实时获取外部的环境信息；

步骤S2、采用一侧翻检测模组，以实时检测所述机器人的运行情况；

步骤S3、采用一中控模组，根据实时获取的外部的所述环境信息进行分析处理，以输出相应的一第一控制信号，并当所述侧翻检测模组检测到所述机器人发生侧翻时输出一第二控制信号；