[发明专利]一种工件定位方法、工件定位装置及坡口切割工作站

权利要求书

1.一种工件定位方法，其特征在于，包括：

步骤S0：根据放置台(40)上预定的第一定位位置(60)，相应的在图纸标注工件的第二定位位置(70)，当工件放置于放置台(40)上，第一定位位置(60)与第二定位位置(70)重合，其中，第一定位位置(60)为放置台(40)上的第一定位部(41)的延伸方向和第二定位部(42)的延伸方向的交点位置；

步骤S1：抓取机器人(10)携带视觉定位结构(20)移动至工件放置处，对工件进行拍照获得工件的初始位置；

步骤S2：抓取机器人(10)在工件预定抓取点(30)抓取工件并将工件移动至放置台(40)上该工件的预定放料位置(50)，其中，抓取点坐标为以第二定位位置(70)为原点的坐标值；工件的预定放料位置(50)为，以第一定位位置(60)为原点、以第一定位部(41)的延伸方向和第二定位部(42)的延伸方向为坐标轴建立坐标系，由工件放置于放置台(40)上时的抓取点坐标，分别沿两坐标轴朝向远离坐标轴的方向移动预定距离后的坐标点；

步骤S3：抓取机器人(10)松开工件，工件沿着倾斜设置的放置台(40)滑动至与第一定位部(41)和第二定位部(42)相抵接，完成工件的二次定位。

2.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，步骤S0还包括：在工件的图纸上标注预定抓取点(30)位置，视觉定位结构(20)根据标注后的图纸计算抓取点坐标；

在步骤S1中，工件的初始位置即为抓取点的初始位置坐标；

在步骤S2中，抓取机器人(10)根据抓取点坐标抓取工件。

3.一种工件定位装置，应用权利要求1或2所述的工件定位方法，其特征在于，包括：

抓取机器人(10)；

视觉定位结构(20)，设置于所述抓取机器人(10)上，用于识别定位工件的初始位置并计算所述抓取机器人(10)的移动路径；

放置台(40)，所述放置台(40)上设置有第一定位部(41)和第二定位部(42)，且所述放置台(40)倾斜设置，所述第一定位部(41)和所述第二定位部(42)呈夹角设置。

4.根据权利要求3所述的工件定位装置，其特征在于，所述第一定位部(41)和所述第二定位部(42)相互垂直设置。

5.根据权利要求3所述的工件定位装置，其特征在于，所述放置台(40)上呈阵列设置有多个万向球(43)。

6.根据权利要求3所述的工件定位装置，其特征在于，所述视觉定位结构(20)为3D相机。

7.一种坡口切割工作站，其特征在于，包括权利要求3-6中任意一项所述的工件定位装置。

8.根据权利要求7所述的坡口切割工作站，其特征在于，还包括切割平台，所述抓取机器人(10)适于根据预定抓取点(30)将所述放置台(40)上的工件放置于所述切割平台上。