[发明专利]点云信息的识别方法及装置

权利要求书

1.一种点云信息的识别方法，其特征在于，所述方法包括：

通过特征提取网络对点云信息进行特征提取，获得所述点云信息的特征，所述特征提取网络是通过第一点云样本和第二点云样本训练得到的，所述第一点云样本的特征少于所述第二点云样本的特征，所述第一点云样本和所述第二点云样本对应有相同的目标，所述第二点云样本根据所述第一点云样本的样本集得到；

对所述点云信息的特征进行判别，输出所述点云信息的判别结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一点云样本的样本集是通过激光雷达在不同地理位置采集得到的点云；

所述第二点云样本是从点云地图中裁剪的与所述第一点云样本的位置对应的点云，所述点云地图是根据所述第一点云样本的样本集拼接得到。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一点云样本是单帧点云，所述第二点云样本是对点云地图进行裁剪得到的。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述通过特征提取网络对点云信息进行特征提取，获得所述点云信息的特征之前，所述方法还包括：

将所述第一点云样本输入所述特征提取网络，得到所述第一点云样本的特征；

将所述第二点云样本输入所述特征提取网络，得到所述第二点云样本的特征；

利用所述第二点云样本的特征对所述第一点云样本的特征进行知识蒸馏，训练所述特征提取网络。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述通过特征提取网络对点云信息进行特征提取，获得所述点云信息的特征之前，所述方法还包括：

将所述第一点云样本输入第一特征提取网络，得到所述第一点云样本的特征；

将所述第二点云样本输入第二特征提取网络，得到所述第二点云样本的特征；

利用所述第二点云样本的特征对所述第一点云样本的特征进行知识蒸馏，训练所述第一特征提取网络；

所述通过特征提取网络对点云信息进行特征提取，获得所述点云信息的特征包括：

通过所述第一特征提取网络对所述点云信息进行特征提取，获得所述点云信息的特征。

6.一种点云信息的识别装置，其特征在于，所述装置包括：

特征提取单元，用于通过特征提取网络对点云信息进行特征提取，获得所述点云信息的特征，所述特征提取网络是通过第一点云样本和第二点云样本训练得到的，所述第一点云样本的特征少于所述第二点云样本的特征，所述第一点云样本和所述第二点云样本对应有相同的目标，所述第二点云样本根据所述第一点云样本的样本集得到；

判别单元，用于对所述点云信息的特征进行判别，输出所述点云信息的判别结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一点云样本的样本集是通过激光雷达在不同地理位置采集得到的点云；

所述第二点云样本是从点云地图中裁剪的与所述第一点云样本的位置对应的点云，所述点云地图是根据所述第一点云样本的样本集拼接得到。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述第一点云样本是单帧点云，所述第二点云样本是对点云地图中进行裁剪得到的。

9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，

所述特征提取单元，还用于将第一点云样本输入所述特征提取网络，得到所述第一点云样本的特征；

所述特征提取单元，还用于将第二点云样本输入所述特征提取网络，得到所述第二点云样本的特征；

所述装置还包括：

训练单元，用于利用所述第二点云样本的特征对所述第一点云样本的特征进行知识蒸馏，训练所述特征提取网络。