[发明专利]一种喷洒清洁机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种喷洒清洁机器人及其控制方法，机器人包括：机器人机身以及行走装置，机器人机身上设置有控制柜、监控摄像机、双目相机、机械臂以及喷洒清洁装置，喷洒清洁装置包括喷头组件以及空压机和主储液罐，空压机用于为喷头组件供气，主储液罐用于为喷头组件供液，喷头组件设置在机械臂上，机械臂上还设置有视觉检测装置；控制柜内设置有供电模块、PC机、PLC控制器、机械臂控制器，PC机分别与行走装置、双目相机、视觉检测装置、PLC控制器、机械臂控制器连接；PLC控制器与喷洒清洁装置电性连接。本发明由机械臂搭载喷头组件灵活调节喷洒位置，实现行走摆动喷雾清洁、定点喷雾清洁，并且气液混合提高了喷洒清洁效果。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种喷洒清洁机器人及其控制方法。

背景技术

公共场所人员密集且流动性大，为各种致病源的散播提供了良好的媒介。尤其对于医院、卫生院等医疗场所，各类传染性病源更加集中，若环境清洁消毒不彻底将造成巨大的社会危害。目前，室内地面清洁消毒一般都是由人工完成，不仅费时费力，而且清洁的时效性难以保证。随着我国疫情进入常态化防控状态，消毒防疫工作量增加，清洁范围广泛，清洁流程复杂，并且清洁人员存在感染风险，因此，亟需减少人工参与，增强智能化清洁机器人的参与。

清洁机器人可以通过计算机编程来实现其对其进行清洁操作，而无需人工干预，运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。目前，大多清洁机器人智能化程度低，遇到障碍时往往需要人工协助处理，并且需要人工操控行走，达不到自主清洁的要求。此外，大多清洁机器人功能单一，导致清洁机器人清洁效率低下。

发明内容

本发明的目的是提供一种喷洒清洁机器人及其控制方法，由机械臂搭载喷头组件灵活调节喷洒位置，提高了喷洒清洁精确度，并且气液混合提高了喷洒清洁效果，能够自主导航定位，具有智能化程度高、移动灵活性高、工作范围广的特点。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种喷洒清洁机器人，包括：机器人机身以及设置在机器人机身底部的行走装置，所述机器人机身上设置有控制柜、双目相机、机械臂以及喷洒清洁装置，所述喷洒清洁装置包括喷头组件以及与喷头组件相连通的空压机和主储液罐，所述空压机用于为所述喷头组件供气，所述主储液罐用于为所述喷头组件供液，所述喷头组件设置在所述机械臂上，所述机械臂上还设置有视觉检测装置；

所述控制柜内设置有供电模块、PC机、PLC控制器、机械臂控制器，所述供电模块为机器人提供电能，所述PC机分别与所述行走装置、双目相机、视觉检测装置、PLC控制器、机械臂控制器连接；所述PLC控制器与喷洒清洁装置电性连接，所述机械臂控制器与所述机械臂连接。

可选的，所述行走装置为AGV小车，所述AGV小车包含AGV控制模块，所述AGV控制模块与所述PC机电性连接。

可选的，所述机器人还包括监控摄像机和无线通信模块，所述监控摄像机设置在所述机器人机身上，所述无线通信模块设置在控制柜内，所述监控摄像机和无线通信模块分别与所述PC机连接，所述PC机通过所述无线通信模块与后台监控服务器通信连接。

可选的，所述空压机通过输气管道与所述喷头组件连通，所述输气管道上设置有比例减压阀和电磁阀，所述喷头组件通过输液管道与所述主储液罐相连通，所述输液管道上设置有喷雾泵、流量控制阀以及单向阀，所述空压机、比例减压阀、电磁阀、喷雾泵、流量控制阀分别与所述PLC控制器电性连接。

可选的，所述空压机、主储液罐、喷雾泵设置在二流体装配柜内，所述二流体装配柜通过抽拉轨道滑动连接在所述机器人机身上。

可选的，所述主储液罐的底部设置有称重传感器，所述称重传感器与所述PLC控制器电性连接。

可选的，所述视觉检测装置为单目视觉相机或双目视觉相机。