[发明专利]一种高实时性运动控制系统及方法

权利要求书

1.一种望远镜卫星指向与跟踪控制方法，其特征在于，所述方法基于一种高实时性运动控制方法，所述高实时性运动控制方法包括：

步骤1：高性能同步接收模块提供秒脉冲同步信号，将秒脉冲同步信号输入至ARM模块的通用输入输出口，将所述通用输入输出口配置成外部中断口；

步骤2：配置时间计数器CNT，时间计数器增加到最大计数值后重新开始计数，求得更新中断时间；每进中断设置计数器标志位TIME_FLAG加1，清中断标志位；记控制器计数器时间为Time_cnt；

步骤3：读取高性能同步接收模块反馈的秒脉冲同步信号，所述秒脉冲同步信号包含基准时间BasicTime、端口外部中断的使能信号；同步信号达到的同时，记录当前GPS时间，并开启外部中断使能信号；在触发外部中断程序内，设置脉冲触发标志位，中断标志位TIME_FLAG清零，在将计数器清零的同时重新开启时钟计数器，此时记准确时间为Time_Actual＝BasicTime+1+Time_cnt；

步骤4：ARM模块按照预定频率和分辨率给上位机反馈控制系统时间，上位机根据反馈时间与自身进行比对，如果两者时间基准差在设定阈值以内，表示同步完成，否则再次发送同步命令信号，直到同步完成；

所述望远镜卫星指向与跟踪控制方法包括：

步骤a：接收卫星轨道数据，轨道起始时间为T1，结束时间为T3；

步骤b：处理卫星轨道数据，并获得同步时间T2，判断T2与T1的关系；

步骤c：当T2＜T1时，望远镜定位于轨道起始坐标点，并返回步骤2；当T2≥T1时，执行步骤4；

步骤d：开始定时跟踪，获取时间T2，计算T2时刻对应的卫星坐标；

步骤e：读取两轴位置信号，计算两轴的角位置误差，并计算望远镜两轴分别对应的调节速度；判断T2与T1的关系；

步骤f：当T2＞T1时，停止定时跟踪；当T2≤T1时，返回步骤4，直至定时跟踪结束。