[发明专利]一种基于ROS计算图的机器人通信架构自动生成方法及装置

权利要求书

1.一种基于ROS计算图的机器人通信架构自动生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

ROS应用程序由多个节点组成，包括至少一个主节点；所述节点以点对点方式与所述主节点通信，所述节点之间的通信形式包括服务和话题；

ROS配置文件解析器模块从ROS包的文件系统中获取roslaunch配置文件，并根据配置文件中的参数与结构信息运行ROS应用程序，生成ROS计算图，在运行ROS应用程序的同时将所述节点的配置信息传递给ROS通信架构生成器；

ROS通信架构生成器模块读取由ROS配置文件解析器生成的配置信息和ROS计算图，从而生成节点与话题、服务之间的联系，从而生成机器人通信架构。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述roslaunch的配置文件使用XML格式，用于描述ROS应用程序的全部或部分内容。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述所述roslaunch的配置文件包括必要的节点及其命名空间的层次结构、配置参数、启动参数及在主机上的分布。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述ROS配置文件解析器模块从ROS包的文件系统中获取roslaunch配置文件，并根据配置文件中的参数与结构信息运行ROS应用程序，包括：

ROS配置文件解析器首先读取roslaunch配置文件，解析节点架构，如果ROS主节点尚未启动，那么将首先启动ROS主节点，再依次启动其它节点，从文件系统中找到节点对应的可执行文件，并根据roslaunch配置文件启动这些节点。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述生成节点、服务与话题之间的联系，从而生成机器人通信架构，包括：

如果读取了多个roslaunch配置文件，那么ROS配置文件解析器将依次解析，合并相同的命名空间，忽略重复的节点，之后再依次启动节点；在启动完所有节点后，ROS配置文件解析器会将解析过后的配置文件传递给ROS通信架构生成器模块。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述ROS通信架构生成器模块读取由ROS配置文件解析器生成的配置信息和ROS计算图，从而生成节点与话题、服务之间的联系，从而生成机器人通信架构，包括：

ROS通信架构生成器模块读取由ROS配置文件解析器生成的配置信息，从配置信息中获取所有节点的完整名称；

之后与ROS主节点通信，通过配置信息中获取的节点名称遍历所有节点及其在ROS主节点注册的对应话题与服务，从而生成节点与话题、服务之间的联系。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：生成节点的特征，所述节点特征包括三项：节点发布的话题类型，节点订阅的话题类型，节点提供的服务类型。

8.一种基于ROS计算图的机器人通信架构自动生成方法装置，其特征在于，包括：

ROS配置文件解析器模块，用于从ROS包的文件系统中获取roslaunch配置文件，并根据配置文件中的参数与结构信息运行ROS应用程序，生成ROS计算图，在运行ROS应用程序的同时将所述节点的配置信息传递给ROS通信架构生成器；

ROS通信架构生成器模块，用于读取由ROS配置文件解析器生成的配置信息和ROS计算图，从而生成节点与话题、服务之间的联系，从而生成机器人通信架构。