[发明专利]用于三维场景重建的纹理贴图选择方法以及相关装置

说明书

本申请公开了一种用于三维场景重建的纹理贴图选择方法以及相关装置。该方法包括获取多张连续的图像，并通过预设语义识别模型分别识别出目标车辆以及道路，其中所述目标车辆正位于所述道路上，所述预设语义识别模型述为使用多组数据通过机器学习训练得出的，多组数据中的每组数据均包括：样本图像和所述样本图像中各像素的车辆标签、道路标签；通过所述道路进行三维场景重建的过程中根据所述车道的位置区域中不存在所述目标车辆的目标区域，选择待重建的三维场景中所述道路的三维模型中面片的纹理贴图。本申请解决了三维场景重建受到运动车辆干扰无法有效去除的技术问题。通过本申请，提高了三维场景重建中的呈现效果，排除了干扰。

技术领域

本申请涉及三维场景重建领域，具体而言，涉及一种用于三维场景重建的纹理贴图选择方法以及相关装置。

背景技术

三维场景重建，能够根据相机拍摄到的图像对场景进行地图重建。

发明人发现，如果拟进行三维场景的道路中经常出现正在运动的车辆，将会对重建效果造成较大影响，进一步可能导致一个残缺的车辆被重建出来，影响整个三维重建的效果。

针对相关技术中三维场景重建受到运动车辆干扰无法有效去除的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种用于三维场景重建的纹理贴图选择方法以及装置、存储介质、电子装置，以解决三维场景重建受到运动车辆干扰无法有效去除的问题，目前尚未提出有效的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种用于三维场景重建的纹理贴图选择方法。

根据本申请的用于三维场景重建的纹理贴图选择方法包括：获取多张连续的图像，并通过预设语义识别模型分别识别出目标车辆以及道路，其中所述目标车辆正位于所述道路上，所述预设语义识别模型述为使用多组数据通过机器学习训练得出的，多组数据中的每组数据均包括：样本图像和所述样本图像中各像素的车辆标签、道路标签；通过所述道路进行三维场景重建的过程中根据所述车道的位置区域中不存在所述目标车辆的目标区域，选择待重建的三维场景中所述道路的三维模型中面片的纹理贴图。

进一步地，所述通过所述道路进行三维场景重建的过程中根据所述车道的位置区域中不存在所述目标车辆的目标区域，还包括：通过所述道路进行三维场景重建的过程中，根据所述车道中车道线位置确定道路中正在运动的所述目标车辆的第一位置；根据所述目标车辆的第一位置，确定多个待选的所述目标区域，其中所述目标区域至少包括如下之一：包含道路元素、包含车辆元素、既包含道路元素又包含车辆元素；在多个待选的所述目标区域中筛选出仅包含所述道路元素的目标区域，用以排除运动车辆干扰。

进一步地，所述通过所述道路进行三维场景重建的过程中根据所述车道的位置区域中不存在所述目标车辆的目标区域，选择待重建的三维场景中所述道路的三维模型中面片的纹理贴图，包括：通过纹理映射以及所述在多个待选的所述目标区域中筛选出仅包含所述道路元素的目标区域，得到所述道路的三维模型中面片的纹理贴图。

进一步地，所述通过所述道路进行三维场景重建的过程中根据所述车道的位置区域中不存在所述目标车辆的目标区域，选择待重建的三维场景中所述道路的三维模型中面片的纹理贴图，包括：通过纹理映射以及所述在多个待选的所述目标区域中筛选出所述既包含道路元素又包含车辆元素的目标区域，得到所述道路的三维模型中面片对应的纹理贴图。

进一步地，所述通过所述道路进行三维场景重建的过程中根据所述车道的位置区域中不存在所述目标车辆的目标区域，选择待重建的三维场景中所述道路的三维模型中面片的纹理贴图，之前还包括：在所述在多个待选的所述目标区域中筛选出所述包含车辆元素的非目标区域，并将所述包含车辆元素的非目标区域去除。