[发明专利]一种基于混合驱动机构的分离罗拉驱动方法

权利要求书

1.一种基于混合驱动机构的分离罗拉驱动方法，所述混合驱动机构包括第一伺服电机和第二伺服电机，其特征在于，包括：

基于分离罗拉的第一运动轨迹，获取运动轨迹的关键点，所述关键点包括倒转结束点，所述第一运动轨迹为预设模板运动轨迹；

在混合驱动机构以第一工作模式工作时，对第一运动轨迹进行纵向分解，得到第一分运动轨迹和第二分运动轨迹，在混合驱动机构以第二工作模式工作时，对第一运动轨迹进行横向切分，以倒转结束点为界限拆分得到第一分运动轨迹和第二分运动轨迹；

对第一分运动轨迹和第二分运动轨迹分别进行优化后分配给第一伺服电机和第二伺服电机，以驱动分离罗拉以第二运动轨迹运动，在第一工作模式工作时，每个时刻第一伺服电机和第二伺服电机同时工作，在第二工作模式工作时，同一时刻第一伺服电机和第二伺服电机只有一个处于工作状态；

所述对第一运动轨迹进行纵向分解，得到第一分运动轨迹和第二分运动轨迹，包括：

在混合驱动机构以第一工作模式工作时，对第一运动轨迹的位移-分度曲线上每个分度上的位移分解成第一分运动轨迹位移和第二分运动轨迹位移；

得到全部分度上的第一分运动轨迹和第二分运动轨迹；

所述对第一运动轨迹进行横向切分，以倒转结束点为界限拆分得到第一分运动轨迹和第二分运动轨迹，包括：

在混合驱动机构以第二工作模式工作时，对第一运动轨迹的位移-分度曲线以倒转结束点对应的分度的左、右两侧的位移-分度曲线分别作为第一分运动轨迹和第二分运动轨迹；

所述对第一分运动轨迹和第二分运动轨迹分别进行优化，包括：

在混合驱动机构以第一工作模式工作时：

获取第一分运动轨迹和第二分运动轨迹上的关键点，生成第一分运动轨迹关键点坐标集和第二分运动轨迹关键点坐标集；

基于第一分运动轨迹关键点坐标集采用三次样条插值法拟合优化第一分运动轨迹，基于第二分运动轨迹关键点坐标集采用三次样条插值法拟合优化第二分运动轨迹；

在混合驱动机构以第二工作模式工作时：获取第一分运动轨迹和第二分运动轨迹上的关键点，生成第一分运动轨迹关键点坐标集和第二分运动轨迹关键点坐标集；

基于第一分运动轨迹关键点坐标集的最后一个关键点和第二分运动轨迹关键点坐标集的第一个关键点的坐标点中点为中心位置，将中心位置右侧m个关键点坐标添加到第一分运动轨迹关键点坐标集中，将中心位置左侧n个关键点坐标添加到第二分运动轨迹关键点坐标集中，得到具有m+n个重合关键点坐标的第一分运动轨迹关键点坐标集和第二分运动轨迹关键点坐标集；

基于具有m+n个重合关键点坐标的第一分运动轨迹关键点坐标集采用s加减速曲线算法拟合第一分运动轨迹，基于具有m+n个重合关键点坐标的第二分运动轨迹关键点坐标集采用s加减速曲线算法拟合第二分运动轨迹；

基于拟合的第一分运动轨迹中m+n个重合关键点中的前a个重合关键点位置对拟合的第二分运动轨迹中的前a个关键点位置进行优化，a小于等于m+n；

基于第二分运动轨迹中的前a个关键点的优化后的位置参数，重新采用s加减速曲线算法拟合具有m+n个重合关键点坐标的第二分运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种基于混合驱动机构的分离罗拉驱动方法，其特征在于，所述采用三次样条插值法拟合优化第一分运动轨迹，包括：

遍历第一分运动轨迹上点的曲率，根据曲率变化对第一分运动轨迹进行分段；

对于分段运动轨迹提取曲线特征参数，基于曲线特征参数通过插值点预测模型获取所述分段运动轨迹上在所述关键点基础上待补充的子关键点数量；

基于每个分段运动轨迹上的待补充的子关键点数量，通过粒子群算法确定每个子关键点在每个分段运动轨迹上的位置；

基于每个分段运动轨迹上的原有关键点和补充后的子关键点进行三次样条插值法。

3.根据权利要求1所述的一种基于混合驱动机构的分离罗拉驱动方法，其特征在于，所述基于拟合的第一分运动轨迹中m+n个重合关键点中的前a个重合关键点位置对拟合的第二分运动轨迹中的前a个关键点位置进行优化，包括：

基于拟合的第一分运动轨迹中m+n个重合关键点中的前a个重合关键点中的前b个重合关键点的坐标位置替换拟合的第二分运动轨迹中的前a个重合关键点中的前b个重合关键点的坐标位置；

对于拟合的第二分运动轨迹中的后a-b个重合关键点的坐标位置保持不变。

4.根据权利要求1所述的一种基于混合驱动机构的分离罗拉驱动方法，其特征在于，所述基于拟合的第一分运动轨迹中m+n个重合关键点中的前a个重合关键点位置对拟合的第二分运动轨迹中的前a个关键点位置进行优化，包括：

基于拟合的第一分运动轨迹中m+n个重合关键点坐标中的前a个重合关键点中的前b个重合关键点的坐标位置替换拟合的第二分运动轨迹中的前a个重合关键点中的前b个重合关键点的坐标位置；

基于拟合的第一分运动轨迹中m+n个重合关键点坐标中的前a个重合关键点中的后a-b个重合关键点的坐标位置和拟合的第二分运动轨迹中的前a个重合关键点中的后a-b个重合关键点的坐标位置进行均值融合，获取第二分运动轨迹中m+n个重合关键点中的后a-b个重合关键点的坐标位置。