[发明专利]编码器、电机及自动化设备

权利要求书

1.一种编码器，包括电路板(1)和相对于所述电路板(1)可运动的磁性部件(3)，其特征在于，所述电路板(1)包括：

至少一个光感模块(6)，用于感应所述编码器的光信号的变化生成以光编码信号，以获得所述编码器的当前时刻的相对位置；

其中，所述电路板(1)还包括：

至少两个第一磁感模块(4)，用于感应所述磁性部件(3)的磁信号的变化以生成第一磁编码信号，以获得所述编码器的第一运行方向，并通过所述第一磁感模块的电平变化确定所述编码器的当前时刻的磁信号的第一圈数值；至少一个第二磁感模块(5)，用于感应所述磁性部件(3)的磁信号的变化以生成第二磁编码信号，以获得所述编码器的当前时刻的第一绝对位置；

或，

至少两个第三磁感模块，用于感应所述磁性部件(3)的磁信号的变化以生成第三磁编码信号，以获得所述编码器的当前时刻的磁信号的第二圈数值；

至少一个第四磁感模块，用于感应所述磁性部件(3)的磁信号的变化以生成第四磁编码信号，通过第三磁编码信号和第四磁编码信号以获得所述编码器的当前时刻的第二绝对位置和第二运行方向；

或，

至少两个第五磁感模块，用于感应所述磁性部件(3)的磁信号的变化以生成第五磁编码信号，以获得所述编码器的第三运行方向，并通过所述第五磁感模块的电平变化确定所述编码器的当前时刻的磁信号的第三圈数值；

至少一个第六磁感模块，用于感应所述磁性部件(3)的磁信号的变化以生成第六磁编码信号，通过第五磁编码信号和第六磁编码信号以获得所述编码器的当前时刻的第三绝对位置；

所述电路板(1)还包括与所述第一磁感模块和所述第二磁感模块，或所述第三磁感模块和所述第四磁感模块，或所述第五磁感模块和所述第六磁感模块，以及所述光感模块(6)均连接的信号处理单元，所述信号处理单元根据所述编码器的当前时刻的所述相对位置、以及所述第一运行方向、所述第一圈数值和所述第一绝对位置，或所述第二运行方向、所述第二圈数值和所述第二绝对位置，或所述第三运行方向、所述第三圈数值和所述第三绝对位置确定所述编码器的当前时刻的位置信息。

2.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，

所述至少两个第一磁感模块(4)或所述至少两个第三磁感模块或至少两个第五磁感模块输出至少一个第一方波信号组，在一个机械周期内，所述第一方波信号组包括N个周期的第一方波信号和N个周期的第二方波信号，其中，N≥1，N为整数。

3.根据权利要求2所述的编码器，其特征在于，各个所述第一方波信号组的所述第一方波信号和所述第二方波信号在同一时刻的相位差为90度。

4.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，

所述第二磁编码信号或所述第四磁编码信号或所述第六磁编码信号包括至少一个第一正余弦信号组，在一个机械周期内，所述第一正余弦信号组包括一个周期的第一正弦信号和一个周期的第一余弦信号，或者，

所述第二磁编码信号或所述第四磁编码信号或所述第六磁编码信号包括至少一个第二正余弦信号组，在一个机械周期内，所述第二正余弦信号组包括两个周期的第二正弦信号和两个周期的第二余弦信号，或者，

所述第二磁编码信号或所述第四磁编码信号或所述第六磁编码信号包括至少一个第三正余弦信号组，在一个机械周期内，所述第三正余弦信号组包括M个周期的第三正弦信号和M个周期的第三余弦信号，其中，M≥3，M为整数；或者，

所述第二磁编码信号或所述第四磁编码信号或所述第六磁编码信号包括至少一个周期的数字信号；或者，

所述第二磁编码信号或所述第四磁编码信号或所述第六磁编码信号包括至少一个随角度位置呈周期性变化的PWM信号；或者，

所述第二磁编码信号或所述第四磁编码信号或所述第六磁编码信号包括至少一个周期的三角波信号；或者，

所述第二磁编码信号或所述第四磁编码信号或所述第六磁编码信号包括至少四个周期的梯形波信号。