[发明专利]一种车载激光点云数据恢复路面缺失点的方法

权利要求书

1.一种车载激光点云数据恢复路面缺失点的方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)根据时间戳将缺失的激光点云数据划分为若干条扫描线；

(2)根据每条扫描线上路面点的数量以及每条扫描线上相邻两个点之间的距离，判断扫描线上是否存在路面点缺失；

(3)若扫描线存在路面点缺失，通过临界点内插对缺失点进行恢复。

2.根据权利要求1所述的车载激光点云数据恢复路面缺失点的方法，其特征在于，步骤(1)中，根据时间戳将缺失的激光点云数据划分为若干条扫描线包括：

激光雷达扫描点是按扫描线的顺序进行，设激光点云数据中每个路面点采集到的时间为T_i，其中i为每个点的编号，令每个路面点所在的扫描线序号为L_i，其中第一扫描点对应的扫描线序号为1，即L₁＝1，若两个相邻点之间的时间差小于阈值时，即T_i+1-T_iT_N，则这两个相邻点在同一扫描线，即L_i+1＝L_i，否则，则令下一扫描点的扫描线序号在当前扫描点扫描线序号基础上加1，即L_i+1＝L_i+1，其中，T_N为一条扫描线上相邻两个点时间差的阈值。

3.根据权利要求2所述的车载激光点云数据恢复路面缺失点的方法，其特征在于，步骤(2)中，判断扫描线上是否存在路面点缺失包括：

计算每条扫描线上相邻两点的距离，表达式为：

式中，k为扫描线序号，N_k为第k条扫描线上路面点的数量，和分别为第k条扫描线上第j个点与第j+1个点的坐标，若第k条扫描线上第j个点与第j+1个点之间存在数据点的缺失时需要同时满足以下条件：

式中，D₀为每条扫描线上相邻两点的距离阈值，N₀为路面点不存在缺失的扫描线上路面点的数量。

4.根据权利要求3所述的车载激光点云数据恢复路面缺失点的方法，其特征在于，步骤(3)中，通过临界点内插对缺失点进行恢复包括：

在第j个点与第j+1个点之间进行内插，内插点的数量由第j个点与第j+1个点间的距离确定，初步设定按间隔D₀恢复一个内插来进行，设内插点的数量为m，则需要内插点数量的表达式为：

式中，[]表示四舍五入的取整，则实际相邻两个内插点间的距离为该条扫描线上第s个恢复点的坐标表达式为：