[发明专利]一种冗余制动系统及车辆

权利要求书

1.一种冗余制动系统，其特征在于，包括：

主建压模块(1)，所述主建压模块(1)包括驱动电机(11)和与所述驱动电机(11)连接的液压缸(12)，所述驱动电机(11)具有多个第一绕组线圈；

制动执行器，所述制动执行器的一端通过液压流道与所述液压缸(12)连通，另一端与车轮(31)的轮缸(32)连通，所述制动执行器包括通断所述液压流道的电磁阀(2)，所述电磁阀(2)包括多个第二绕组线圈；

主制动控制器(41)，所述主制动控制器(41)控制连接至少一个所述第一绕组线圈和至少一个所述第二绕组线圈；

冗余制动控制器(42)，所述冗余制动控制器(42)控制连接至少另一个所述第一绕组线圈和至少另一个所述第二绕组线圈，且所述冗余制动控制器(42)和所述主制动控制器(41)相互监控。

2.根据权利要求1所述的冗余制动系统，其特征在于，所述驱动电机(11)包括两个所述第一绕组线圈，所述主制动控制器(41)控制一个所述第一绕组线圈，所述冗余制动控制器(42)控制另一个所述第一绕组线圈。

3.根据权利要求1所述的冗余制动系统，其特征在于，所述电磁阀(2)包括两个所述第二绕组线圈，所述主制动控制器(41)控制一个所述第二绕组线圈，所述冗余制动控制器(42)控制另一个所述第二绕组线圈。

4.根据权利要求1所述的冗余制动系统，其特征在于，所述冗余制动系统还包括：

自动驾驶主控制器(51)，所述自动驾驶主控制器(51)与所述主制动控制器(41)和所述冗余制动控制器(42)控制连接；

自动驾驶冗余控制器(52)，所述自动驾驶冗余控制器(52)与所述主制动控制器(41)和所述冗余制动控制器(42)控制连接，且所述自动驾驶冗余控制器(52)与所述自动驾驶主控制器(51)相互监控。

5.根据权利要求4所述的冗余制动系统，其特征在于，所述冗余制动系统还包括：

第一供电组件(61)，所述第一供电组件(61)与所述自动驾驶主控制器(51)和所述主制动控制器(41)电连接；

第二供电组件(62)，所述第二供电组件(62)与所述自动驾驶冗余控制器(52)和所述冗余制动控制器(42)电连接。

6.根据权利要求1所述的冗余制动系统，其特征在于，所述冗余制动系统还包括：

第一传感组件(71)，所述第一传感组件(71)与所述主制动控制器(41)通信连接；

第二传感组件(72)，所述第二传感组件(72)与所述冗余制动控制器(42)通信连接，所述第一传感组件(71)和所述第二传感组件(72)均用于检测所述车轮(31)的转速。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的冗余制动系统，其特征在于，所述电磁阀(2)包括第一控制阀(21)，所述第一控制阀(21)的输入端与所述液压缸(12)的输出口连通，所述第一控制阀(21)的输出端能够给一个所述轮缸(32)供油，所述第一控制阀(21)具有打开状态和关闭状态，所述第一控制阀(21)位于所述打开状态时，所述第一控制阀(21)的输入端与所述第一控制阀(21)的输出端连通，所述第一控制阀(21)位于所述关闭状态时，所述第一控制阀(21)的输入端与所述第一控制阀(21)的输出端连通。

8.根据权利要求7所述的冗余制动系统，其特征在于，所述冗余制动系统还包括油壶(8)和副建压模块(9)，所述油壶(8)与所述主建压模块(1)通过所述副建压模块(9)连通，所述副建压模块(9)包括制动踏板(91)，所述电磁阀(2)还包括第二控制阀(22)，所述第二控制阀(22)的输入端与所述副建压模块(9)的输出口连通，所述第二控制阀(22)的输出端与所述第一控制阀(21)的输出端连通并能够给另一个所述轮缸(32)供油，所述第二控制阀(22)具有打开状态和关闭状态，所述第二控制阀(22)位于所述打开状态时，所述第二控制阀(22)的输入端与所述第二控制阀(22)的输出端连通，所述第二控制阀(22)位于所述关闭状态时，所述第二控制阀(22)的输入端与所述第二控制阀(22)的输出端连通。