[发明专利]一种虚实结合的高保真交通流智能车测试平台及测试方法

权利要求书

1.一种虚实结合的高保真交通流智能车测试平台，其特征在于，包括控制平台、场景生成模块、真实测试车辆、封闭测试场地和虚拟驾驶组件，

所述的控制平台用于实时获取来自真实测试车辆的真实测试车辆位置信息、来自虚拟驾驶组件的虚拟车辆位置信息并构建模拟交通场景，所述的模拟交通场景的地图与封闭测试场地相匹配，所述的模拟交通场景中包括与真实测试车辆对应的待测试车辆和多辆虚拟车辆，所述控制平台还用于将所述模拟交通场景中待测试车辆的传感器信息发送至真实测试车辆，将所述模拟交通场景中虚拟车辆的视角信息发送至虚拟驾驶组件；

所述的真实测试车辆用于搭载被测智能算法，在被测智能算法的控制下根据获取的模拟交通场景中待测试车辆的传感器信息在封闭测试场地上行驶，并将真实测试车辆位置信息实时发送至控制平台；

所述的虚拟驾驶组件包括车辆位置模块和多个模拟驾驶器，所述的车辆位置模块用于获取来自模拟驾驶器的虚拟车辆控制信息并根据虚拟车辆控制信息生成虚拟车辆位置信息，将虚拟车辆位置信息发送至控制平台，所述的车辆位置模块还接收来自控制平台的视角信息并发送至对应模拟驾驶器，

所述的控制平台还包括快速测试模块，所述的快速测试模块用于实时获取所述的模拟交通场景中与待测试车辆的最小相对距离小于设定阈值的虚拟车辆，并切换模拟驾驶器控制与待测试车辆的最小相对距离小于设定阈值的虚拟车辆。

2.根据权利要求1所述的一种虚实结合的高保真交通流智能车测试平台，其特征在于，所述的控制平台包括信号传输模块、场景构建模块，所述的信号传输模块分别与真实测试车辆、虚拟驾驶组件、场景构建模块连接并进行信息交互，所述的场景构建模块用于根据真实测试车辆位置信息、虚拟车辆位置信息构建模拟交通场景。

3.根据权利要求2所述的一种虚实结合的高保真交通流智能车测试平台，其特征在于，所述的信号传输模块包括5G通信模块和以太网通信模块。

4.根据权利要求1所述的一种虚实结合的高保真交通流智能车测试平台，其特征在于，所述快速测试模块还实时获取虚拟车辆的危险系数，根据危险系数对模拟驾驶器控制的虚拟车辆进行切换。

5.根据权利要求1所述的一种虚实结合的高保真交通流智能车测试平台，其特征在于，所述的模拟驾驶器包括包含转角传感器及力矩传感器的转向盘组件、包含位置传感器的踏板及换挡组件、显示设备，

所述的转向盘组件、踏板及换挡组件用于获取虚拟车辆控制信息并发送至车辆位置模块，所述的显示设备用于获取并显示来自车辆位置模块的虚拟驾驶图像信息。

6.根据权利要求1所述的一种虚实结合的高保真交通流智能车测试平台，其特征在于，所述的真实测试车辆上设有用于搭载被测智能算法的算法模块，所述的算法模块实时获取来自真实测试车辆的车辆姿态和真实测试车辆位置信息、来自控制平台的待测试车辆的传感器信息并基于被测智能算法获取真实测试车辆控制信息发送至真实测试车辆执行。

7.根据权利要求6所述的一种虚实结合的高保真交通流智能车测试平台，其特征在于，所述的真实测试车辆控制信息包括真实测试车辆的方向盘转角和踏板开度。

8.根据权利要求1所述的一种虚实结合的高保真交通流智能车测试平台，其特征在于，所述的真实测试车辆上设有用于获取真实测试车辆的车辆位置信息的GPS定位装置。

9.一种测试方法，基于权利要求1～8中任意一项所述的一种虚实结合的高保真交通流智能车测试平台，其特征在于，包括以下步骤：

进行虚拟环境的配置，获取封闭测试场地的地图并导入控制平台，构建模拟交通场景；

进行车辆的标定，在模拟交通场景中构建虚拟车辆交通流，获取真实测试车辆的真实测试车辆位置信息，通过坐标变换在模拟交通场景中搭设与真实测试车辆对应的待测试车辆，在模拟交通场景中的待测试车辆上配置传感器；

测试阶段将被测智能算法搭载在真实测试车辆上，通过模拟驾驶器实时获取虚拟车辆控制信息并根据虚拟车辆控制信息生成虚拟车辆位置信息发送至控制平台，控制平台根据真实测试车辆位置信息、虚拟车辆位置信息更新模拟交通场景，并将所述模拟交通场景中待测试车辆的传感器信息发送至真实测试车辆，真实测试车辆在被测智能算法的控制下行驶，将所述模拟交通场景中虚拟车辆的视角信息发送至虚拟驾驶组件，获取测试数据。