[发明专利]一种相机的外参标定方法、装置、存储介质及终端设备

说明书

本发明公开了一种相机的外参标定方法、装置、存储介质及终端设备，通过待标定相机获取第一图像，获取第一图像中的M个第一特征点和每一第一特征点的第一图像坐标；通过移动机器人上的相机获取N个不同位置对应的N张第二图像和每一第二图像的位姿参数；提取每一第二图像中的特征点并与M个第一特征点进行匹配；根据特征点匹配结果获取每一第一特征点在每一第二图像中对应的第二图像坐标；根据N张第二图像的位姿参数、特征点匹配结果及M个第一特征点对应的第二图像坐标，获取每一第一特征点的三维空间坐标；根据M个第一特征点的第一图像坐标和三维空间坐标，获取待标定相机的位姿参数；从而能够提高相机外参标定准确度，计算简单，易于使用。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种相机的外参标定方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。

背景技术

相机标定的作用是为了获取相机参数，相机参数又分为内参和外参，其中，内参指相机的自身参数，例如主光轴、焦距和畸变系数，一般由厂家给定或事先标定，外参指相机相对于世界坐标系的位姿，外参决定了相机坐标与世界坐标系之间的相对位置关系。

目前，相机外参标定主要有以下两种方法：(1)传统外参标定采用棋盘格标定法，这种方法需要使用特定大小的棋盘格作为标定板，用户将棋盘格以若干不同的位姿放置在相机前，并让相机拍摄棋盘格不同位姿的图片，通过这些不同位姿的棋盘格计算出相机外参；(2)基于图像的三维重建法，这种方法通过在房间内以若干视角拍摄若干张无序图像，并且待标定相机也拍摄一张图像，将这些图像结合起来，采用三维重建运动恢复结构算法(Structure from motion，SfM)确定出所有图像对应的位姿。

但是，上述方法(1)比较麻烦，不利于实际使用，方法(2)需要图像的数量足够多，计算非常复杂，并且仅通过图像重建，无法恢复出尺度信息(也即真实距离)，导致标定的准确度较差。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种相机的外参标定方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备，能够提高相机的外参标定的准确度，并且无需使用任何标定板或用户手动操作，计算简单，易于使用。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种相机的外参标定方法，包括：

通过待标定相机获取第一图像，对所述第一图像进行特征点提取，获取M个第一特征点，并获取每一个第一特征点的第一图像坐标值；其中，M0；

通过移动机器人上的相机获取N个不同位置所对应的N张第二图像，并获取每一张第二图像所对应的位姿参数；其中，N0；

分别对每一张第二图像进行特征点提取，并将每一张第二图像中的特征点与所述M个第一特征点进行匹配，获取特征点匹配结果；

根据所述特征点匹配结果获取每一个第一特征点在每一张第二图像中对应的第二图像坐标值；

根据所述N张第二图像所对应的位姿参数、所述特征点匹配结果以及所述M个第一特征点在所述N张第二图像中对应的第二图像坐标值，分别获取每一个第一特征点的三维空间坐标值；

根据所述M个第一特征点的第一图像坐标值和三维空间坐标值，获取所述待标定相机的位姿参数。

进一步地，所述分别对每一张第二图像进行特征点提取，并将每一张第二图像中的特征点与所述M个第一特征点进行匹配，获取特征点匹配结果，具体包括：

采用SIFT算法或SURF算法分别对每一张第二图像进行特征点提取；

分别将每一张第二图像中的特征点与所述M个第一特征点进行匹配；

当第i个第一特征点在第j张第二图像中有匹配特征点时，将对应的匹配结果设置为a_ij＝1；