[发明专利]AVP全局路径规划系统、方法、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种AVP全局路径规划系统方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1.采集停车场opendrive格式的高精度地图数据；

步骤2.将高精度地图中的路网数据进行解析并存储到预定义的路网结构数据中；

步骤3.将高精度地图的路网结构数据进行可视化；

步骤4.对路网结构数据中数据抽象成节点；

步骤5.通过A*算法对抽象的节点进行全局路径规划，生成全局最优路径L1;

步骤6.将采用A*算法找到的全局最优路径L1映射到高精度地图上，输出全局最优路径点集合L2；

步骤7.采用B样条插值算法对全局最优路径点集合L2进行插值平滑，输出路径规划点集L3；所述步骤1具体为：

采集停车场的opendrive格式的高精度地图数据，其中，所述高精度地图数据包括车道模型、道路属性、道路拥堵情况、施工情况、是否有交通事故的动态交通信息、道路形状、道路坡度、道路曲率、道路方向、车道线类型、车道宽度、路边地标、防护栏、道路边缘类型和交叉路口信息；所述步骤2具体为：

将采集的停车场高精度地图数据按照XML格式存储数据，且存储的数据满足层级结构，文件的最高层级是道路和交叉路口，每个道路包含道路的id、长度、道路起始位置的坐标、几何形状、车道、车道线宽度、偏移量和最大速度；

定义路网结构数据，按照 XML文件中定义的道路层级解析道路模型，并按照原有层级存储到路网结构数据中；所述步骤3中，将路网结构数据中的车道中心线、车道线、车道、道路几何模型以及交叉路口信息进行可视化展示，同时，将设置的起始位置、目标位置以及完成规划的路径也进行可视化展示。

2.根据权利要求1所述的AVP全局路径规划系统方法，其特征在于：所述步骤4具体为：

提取路网结构数据中的每条道路的道路的id、几何形状、车道线、车道中心线、车道方向信息抽象成一个节点。

3.一种AVP全局路径规划系统，其特征在于，包括存储器和控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时能执行如权利要求1或2所述的AVP全局路径规划方法的步骤。

4.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求3所述的AVP全局路径规划系统。

5.一种存储介质，其特征在于：其内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被调用时能执行如权利要求1或2所述的AVP全局路径规划系统方法的步骤。