[发明专利]电动自行车速度控制方法、装置、电动自行车及存储介质

说明书

本申请提供了一种电动自行车速度控制方法、装置、电动自行车及存储介质，该法包括：获取电动自行车的实际轮速信号和目标轮速信号；根据实际轮速信号，获得电动自行车在第一时间点的第一实际轮速值；及根据目标轮速信号，获得电动自行车在第一时间点的第一目标轮速值和在第一时间点的第一目标轮速变化信号；根据第一实际轮速值，获得第一控制率；根据第一目标轮速变化信号，获得第二控制率；及根据第一目标轮速值与第一实际轮速值间的轮速误差值，获得第三控制率；根据第一控制率、第二控制率和第三控制率，确定电机控制参数的目标值；基于电机控制参数的目标值控制电机动作。

技术领域

本申请实施例涉及电动自行车的用车处理技术领域，更具体地，涉及电动自行车速度控制方法、装置、电动自行车及存储介质。

背景技术

目前，电动自行车的车速通常采用PID控制，即通过感知模块采集的转把信号、刹把信号、轮速信号等计算目标轮速，将目标轮速与当前轮速作差得到误差值，然后再将该误差值输入PID控制器，得到电机控制信号的占空比。现有的PID控制方案使得系统的响应时间存在迟滞。

发明内容

本申请实施例的一个目的是提供一种电动自行车的速度控制方法可以解决系统响应时间存在迟滞的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种电动自行车的速度控制方法，所述电动自行车包括驱动车轮转动的电机，所述方法包括：

获取所述电动自行车的实际轮速信号和目标轮速信号；

根据所述实际轮速信号，获得所述电动自行车在第一时间点的第一实际轮速值；及根据所述目标轮速信号，获得所述电动自行车在第一时间点的第一目标轮速值和在第一时间点的第一目标轮速变化信号；所述第一目标轮速变化信号包括第一时间点的目标轮速值变化率和所述目标轮速值变化率的变化率中的至少一项；

根据所述第一实际轮速值，获得第一控制率；根据所述第一目标轮速变化信号，获得第二控制率；及根据所述第一目标轮速值与所述第一实际轮速值间的轮速误差值，获得第三控制率；

根据所述第一控制率、第二控制率和第三控制率，确定电机控制参数的目标值；

基于所述目标值控制所述电机动作。

可选地，所述电机由PWM波驱动，所述电机控制参数包括PWM波的占空比。

可选地，所述根据所述第一控制率、第二控制率和第三控制率，确定电机控制参数的目标值，包括：

将所述第一控制率、第二控制率和第三控制率三者的和值作为所述目标值。

可选地，在获取所述电动自行车的目标轮速信号之前，所述方法还包括：

获取与所述电动自行车的目标轮速相关的设定信号；其中，所述设定信号包括反映实际轮速随时间变化的实际轮速信号、反映转把电压随时间变化的转把调速信号、反映刹把行程随时间变化的刹把调速信号、反映电动自行车所处坡度随时间变化的坡度信号、电动自行车的摄像装置采集到的环境图像信号、电动自行车的测距装置采集到的反映障碍物与所述电动自行车间的距离的测距信号、剩余电量信号中的至少一项；

根据所述设定信号，获得所述目标轮速信号。

可选地，所述电动自行车包括第一电控制器和第二电控制器；

所述根据所述设定信号，获得所述目标轮速信号包括：

所述第一电控制器根据所述设定信号，获得所述目标轮速信号；

所述获取所述电动自行车的实际轮速信号和目标轮速信号，包括：

所述第二电控制器接收所述第一电控制器发送的实际轮速信号和目标轮速信号。