[发明专利]一种无人机跳频通信方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机跳频通信方法，其特征在于，应用于第一无人机或地面站中，包括：

在基于当前通信频点建立的通信链路上与第二无人机通信，完成本地的第一跳频时钟与所述第二无人机的第二跳频时钟的同步；

在所述通信链路上发送信道探测信号，以便所述第二无人机在收到所述信道探测信号时，通过信道估计方式获取第二信道状态信息估计值，并回发所述信道探测信号；

在收到所述信道探测信号时，通过所述信道估计方式获取第一信道状态信息估计值；

对所述第一信道状态信息估计值进行比特位数值量化处理，得到第一密钥；

对所述第一密钥进行哈希算法处理，得到第一哈希值，具体包括：对所述第一密钥进行分段处理，得到Y个第一密钥片段，其中，Y表示大于或等于二的自然数；针对所述Y个第一密钥片段中的各个第一密钥片段，通过哈希算法处理得到对应的第一哈希值；

在所述通信链路上传送与所述Y个第一密钥片段一一对应的Y个所述第一哈希值，以便所述第二无人机在收到Y个所述第一哈希值后，针对Y个所述第一哈希值中的各个所述第一哈希值，判断是否与在Y个第二哈希值中的且对应的第二哈希值相同，并回传判定结果，其中，所述Y个第二哈希值由所述第二无人机通过分别对Y个第二密钥片段中的各个第二密钥片段进行所述哈希算法处理得到，所述Y个第二密钥片段由所述第二无人机通过对第二密钥进行所述分段处理得到，所述第二密钥由所述第二无人机通过对所述第二信道状态信息估计值进行所述比特位数值量化处理得到，使得所述Y个第二哈希值与Y个所述第一哈希值一一对应；

在收到所述判定结果后，若所述判定结果指示有Z个所述第一哈希值与对应的所述第二哈希值不同，则在所述第一密钥中剔除与Z个所述第一哈希值中各个所述第一哈希值对应的第一密钥片段，得到新的第一密钥，然后对所述新的第一密钥进行跳频映射处理，得到第一跳频序列，其中，Z表示小于Y的自然数，所述第一跳频序列包含有至少一个待跳的新通信频点；

在所述第一跳频时钟到达约定的跳频时刻时，根据所述第一跳频序列切换到新通信频点上，以便与在所述第二跳频时钟到达所述约定的跳频时刻时根据第二跳频序列切换到所述新通信频点上的所述第二无人机建立新的通信链路，其中，所述第二跳频序列由所述第二无人机对新的第二密钥进行所述跳频映射处理得到，所述新的第二密钥由所述第二无人机在判定有Z个所述第二哈希值与对应的所述第一哈希值不同时，在所述第二密钥中剔除与Z个所述第二哈希值中各个所述第二哈希值对应的第二密钥片段后得到，使得所述第二跳频序列与第一跳频序列相同。

2.如权利要求1所述的无人机跳频通信方法，其特征在于，在基于当前通信频点建立的通信链路上与第二无人机通信，完成本地的第一跳频时钟与所述第二无人机的第二跳频时钟的同步，包括：

在基于当前通信频点建立的通信链路上向第二无人机发送跳频启动信号，以便所述第二无人机在收到所述跳频启动信号时，回发对应的响应信号，并将所述第二无人机的第二跳频时钟的时间初始化为零时刻；

在收到所述响应信号时，将本地的第一跳频时钟的时间也初始化为零时刻，使得所述第一跳频时钟与所述第二跳频时钟同步。

3.如权利要求1所述的无人机跳频通信方法，其特征在于，对所述第一信道状态信息估计值进行比特位数值量化处理，得到第一密钥，包括：

在基于连续K次发送且回发的所述信道探测信号得到K个所述第一信道状态信息估计值后，对K个所述第一信道状态信息估计值分别进行归一化处理，得到K个第一归一化值，其中，K表示大于或等于二的自然数；

对所述K个第一归一化值分别进行比特位数值量化处理，得到K个第一比特串；

按照所述信道探测信号的发送时序或回发时序，依次组合所述K个第一比特串，得到所述第一密钥。