[发明专利]激光数据噪点的去除方法及装置、存储介质及电子装置

权利要求书

1.一种激光数据噪点的去除方法，其特征在于，所述方法包括：

获取移动机器人测得的激光点云数据；

根据所述激光点云数据中点云数据的表现特征从所述激光点云数据中筛选出激光数据噪点；

将所述激光数据噪点从所述激光点云数据中去除，以指示所述移动机器人根据去除激光数据噪点后的激光点云数据构建环境地图，其中，所述激光数据噪点用于指示所述移动机器人对发光源的反射光进行检测所得到的数据噪点。

2.根据权利要求1所述的激光数据噪点的去除方法，其特征在于，根据所述激光点云数据中点云数据的表现特征从所述激光点云数据中筛选出激光数据噪点，包括：

获取满足筛选条件的点云数据的目标表现特征；

从所述移动机器人测得的激光点云数据中筛选出满足所述目标表现特征的点云数据，并将满足所述目标表现特征的点云数据作为激光数据噪点。

3.根据权利要求2所述的激光数据噪点的去除方法，其特征在于，从所述移动机器人测得的激光点云数据中筛选出满足所述目标表现特征的点云数据，并将满足所述目标表现特征的点云数据作为激光数据噪点，包括：

在所述激光点云数据中任一点云数据的第一预设范围内存在零个或一个点云数据的情况下，确定所述任一点云数据满足所述目标表现特征；

将所述任一点云数据作为所述激光数据噪点。

4.根据权利要求3所述的激光数据噪点的去除方法，其特征在于，确定所述任一点云数据满足所述目标表现特征，包括：

在所述激光点云数据中任一点云数据的第一预设范围内存在零个或一个点云数据的情况下，确定以所述任一点云数据为中心的第二预设范围内的环境地图上是否存在障碍物；

在不存在障碍物的情况下，确定所述任一点云数据满足所述目标表现特征。

5.根据权利要求2所述的激光数据噪点的去除方法，其特征在于，从所述移动机器人测得的激光点云数据中筛选出满足所述目标表现特征的点云数据，并将满足所述目标表现特征的点云数据作为激光数据噪点，包括：

对所述激光点云数据中的多个点云数据进行正交最小二乘法拟合，得到多条直线；

根据预设条件从所述多条直线中得到目标直线；

确定所述目标直线对应的点云数据满足所述表现特征；

将所述目标直线对应的点云数据作为所述激光数据噪点。

6.根据权利要求5所述的激光数据噪点的去除方法，其特征在于，根据预设条件从所述多条直线中得到目标直线，包括：

对于所述多条直线中的任一直线，获取所述任一直线的长度和构成所述任一直线的点云个数；

将所述点云个数与所述长度的商确定为所述任一直线的密度；

将所述多条直线中密度小于第一预设阈值的直线作为所述目标直线。

7.根据权利要求5所述的激光数据噪点的去除方法，其特征在于，根据预设条件从所述多条直线中得到目标直线，包括：

对于所述多条直线中的任一直线，确定任一直线与所述移动机器人的几何中心的距离；

将所述距离小于第二预设阈值的直线作为所述目标直线。

8.一种激光数据噪点的去除装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取移动机器人测得的激光点云数据；

筛选模块，用于根据所述激光点云数据中点云数据的表现特征从所述激光点云数据中筛选出激光数据噪点；

去除模块，用于将所述激光数据噪点从所述激光点云数据中去除，以指示所述移动机器人根据去除激光数据噪点后的激光点云数据构建环境地图，其中，所述激光数据噪点用于指示所述移动机器人对发光源的反射光进行检测所得到的数据噪点。

9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。