[发明专利]一种机器人的多楼层清洁控制方法

说明书

本发明公开一种机器人的多楼层清洁控制方法，用于清洁机器人通过电梯执行跨楼层清洁任务，该多楼层清扫控制方法包括：根据待清洁楼层的楼层信息、或每层楼的清洁区域面积、或每层楼的清洁区域内标记的脏污程度的等级，转运清洁机器人至对应一层待清洁楼层；其中，每一层待清洁楼层预先分配有至少一个清洁机器人。该技术方案基于待清洁楼层的多个维度的楼层信息动态调整清洁机器人调度前后的清洁工作及清洁楼层位置，以达到跨楼层清洁效率最大化，保证每一层楼能够被陆续调度过来的清洁机器人清洁，保证机器人跨楼层清洁的连续性。解放清洁人力资源。

技术领域

本发明涉及扫地机控制的技术领域，特别是涉及到一种机器人的多楼层清洁控制方法。

背景技术

现阶段物联网和智能化设备在进入千家万户，为每个家庭都带来了巨大的便利，扫地机器人就是其中典型的代表；但目前的扫地机器人，只能在平面进行运动，因此对于商场酒店或办公大楼来说，需要每层都安排一个扫地机器人或者需要人工的将扫地机器人带到不同的楼层，通常每一栋大厦，都需要一个或者几个清洁阿姨打扫卫生，并且，受限于人力资源限制，效率低，成本高。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明提供一种机器人的多楼层清洁控制方法，具体的清洁调度方案如下：

一种机器人的多楼层清洁控制方法，用于清洁机器人通过电梯执行跨楼层清洁任务，该多楼层清扫控制方法包括：根据待清洁楼层的楼层信息、或每层楼的清洁区域面积、或每层楼的清洁区域内标记的脏污程度的等级，转运清洁机器人至对应一层待清洁楼层；其中，每一层待清洁楼层预先分配有至少一个清洁机器人。该技术方案基于待清洁楼层的多个维度的楼层信息动态调整清洁机器人调度前后的清洁工作及清洁楼层位置，以达到跨楼层清洁效率最大化，保证每一层楼能够被陆续调度过来的清洁机器人清洁，保证机器人跨楼层清洁的连续性。解放清洁人力资源。

进一步地，若检测到待清洁楼层越高，则转运更少的清洁机器人至当前检测到的待清洁楼层。以减轻厢体转运的负担，降低调度难度，保证清洁效率。

进一步地，若检测到待清洁楼层的清洁区域面积越大，则转运更多的清洁机器人至当前检测到的待清洁楼层，以提高待清洁楼层的清洁效率。

进一步地，若检测到清洁机器人在待清洁楼层的清洁区域内实时标记的脏污程度的等级越高，则转运更多的清洁机器人至当前检测到的待清洁楼层，以提高该楼层的清洁效率和清洁效果。

进一步地，若检测到在当前一层待清洁楼层的清洁区域内所有相关位置标记的脏污程度的等级都等于预设洁净等级时，则控制至少一个清洁机器人留在当前一层待清洁楼层；其中，相关位置是预先配置的边界位置。有助于形成不间断清扫的状态，保持楼体始终处于干净状态。

进一步地，若检测到在当前一层待清洁楼层的预设工作区域内的一个位置标记的脏污程度高于预设污脏等级时，则转运至少一个清洁机器人到当前一层待清洁楼层。从而在保证各楼层的清洁质量的前提下,对地面实现高效地清洁。

进一步地，所述清洁机器人的底部还安装有视觉探测模块，用于在移动过程中，在所述清洁区域的地表面连续采集到多帧地表图像后，对当前采集到属于清洁前后的两帧地表图像进行图像学处理，得到一组像素特征值，再将每个像素特征值分别与预设阈值作差值。该技术方案实时检测出地面的附着物量，并且排除外界光线及地面纹理的影响，从而更准确全面地判别地面的综合脏污程度。

进一步地，当所述差值越大，则在相应位置内标记的脏污程度的等级越高，直至脏污程度的等级高于预设污脏等级时，所述移动机器人停止工作以等待其余楼层转运过来的清洁机器人。减少当前一层待清洁楼层的清洁机器人出现故障的机会。

进一步地，当所述差值越小，则在相应位置内标记的脏污程度的等级越低，直至所述相关位置标记的脏污程度的等级都等于预设洁净等级时，所述移动机器人在当前一层待清洁楼层中启动摄像头进行环境监视。便于控制清洁机器人在同一楼层进行不间断的清洁工作，保持楼体始终处于干净状态。