[发明专利]一种采用KUKA WorkVisual进行曲面多道直线熔覆的路径开发方法

权利要求书

1.一种采用KUKA WorkVisual进行曲面多道直线熔覆的路径开发方法，其特征在于，通过AutoCAD重构金属构件的曲面轮廓信息，获得每道次熔覆头的位置移动信息，再通过KUKA机器人自带的WorkVisual软件进行自动化程序开发，所述方法包括以下步骤：

S1：获得待加工金属构件的曲面尺寸信息，并用AutoCAD软件重构其二维曲面轮廓信息，且二维曲面轮廓信息是待加工金属构件的曲面在YZ上投影而得到曲线；

S2：通过确定熔覆道次以及每道次移动的距离，接着在AutoCAD中将S1中所重构的曲面轮廓即曲线均分成相应的份数，该份数与熔覆道次相同；

S3：用AutoCAD测量获得任意相邻两段曲线的起始点间的横向及纵向位移；

S4：根据获得的每相邻两道次间的横向及纵向位移，并且在WorkVisual中编写每道次熔覆头的位置移动值，采用相对运动语句SLIN_REL进行编写，

其语句名为SLIN_REL{Y,Z,C}；

其中，Y代表横向位移值；Z代表纵向位移值；C代表每更换一道次，熔覆头在Y、Z方向移动的同时，在Y-Z平面上旋转的角度信息值；

上述中，每道次移动的距离²=Y²+Z²；

S5：进行程序试运行，根据运行结果的偏差比例值对每一道次的横向与纵向位移值进行按比例的调节，直至达到所需的行走精度要求。

2.根据权利要求1所述的一种采用KUKA WorkVisual进行曲面多道直线熔覆的路径开发方法，其特征在于，所述步骤S2中，每道次移动的距离计算方式如下：

(1)确定相邻两道次间的搭接率、以及设备的单道熔覆宽度；

(2)设备的单道熔覆宽度*(1-搭接率)，来进行计算每道次移动的距离。

3.根据权利要求2所述的一种采用KUKA WorkVisual进行曲面多道直线熔覆的路径开发方法，其特征在于，所述步骤S2中，熔覆道次的确定方式如下：

(1)测量步骤S1中重构二维曲面轮廓的长度；

(2)熔覆道次＝重构二维曲面轮廓的长度/每道次移动的距离。

4.根据权利要求3所述的一种采用KUKA WorkVisual进行曲面多道直线熔覆的路径开发方法，其特征在于，所开发的程序通过定一个初始点，根据确定的每相邻两道次间的横向与纵向位移值自动完成多道次的熔覆加工。

5.根据权利要求4所述的一种采用KUKA WorkVisual进行曲面多道直线熔覆的路径开发方法，其特征在于，当每道次移动的距离为2.94mm时，第一道次运动至第二道次，则其语名为SLIN_REL{Y 1.79,Z 2.31,C4}，其中C 4指的是每更换一道次，熔覆头在Y、Z方向移动的同时，在Y-Z平面上旋转4°。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种采用KUKA WorkVisual进行曲面多道直线熔覆的路径开发方法，其特征在于，采用半导体耦合光纤型同轴送粉激光熔覆系统对该曲面进行熔覆加工。

7.根据权利要求5所述的一种采用KUKA WorkVisual进行曲面多道直线熔覆的路径开发方法，其特征在于，所述步骤S3中，横向与纵向的位移值可由AutoCAD软件的测量或标定功能完成。

8.根据权利要求7所述的一种采用KUKA WorkVisual进行曲面多道直线熔覆的路径开发方法，其特征在于，所述步骤S4中，相邻道次间熔覆头的移动可采用KUKA程序运行完成。

9.据权利要求8所述的一种采用KUKA WorkVisual进行曲面多道直线熔覆的路径开发方法，其特征在于，所述步骤S5中，达到精度要求可由程序运行的起点值与终点值与实际待加工零件的相应点重合进行判定。