[发明专利]一种线阵相机在搭载平台定位坐标系下的偏移位置标定方法

权利要求书

1.一种线阵相机在搭载平台定位坐标系下的偏移标定方法，其特征在于，所述步骤如下：

S1、将线阵相机的采样线与搭载平台的行进轴进行垂直安装，同时将搭载平台的卫星接收天线以搭载平台行进轴垂直对称安装；

S2、沿着平直路面随机设置多个标记点，通过搭载平台的卫星定位装置静态标记各个标记点的经纬度坐标(BT_i,LT_i)；

S3、搭载平台在目标区域行进并采集标记点线阵相机的图像数据，线阵相机时刻记录每条采样线与搭载平台的坐标位置(BR_j,LR_j)与航向角θ_j；

S4、识别每个图像的标记点，获得标记点的采样线位置和偏移采样线中心距离s；

S5、通过偏移采样线中心位置和采样线位置确定标定目标点所在采样线所对应的搭载平台的坐标位置(BR_k,LR_k)和航向角θ_k；

S6、计算标定目标点的坐标，计算公式如下：

(BT_i,LT_i)为已知标记点静态测量经纬度坐标，对所有坐标点进行计算，计算公式如下：

其中：

b_i11＝sinθ_k

b_i12＝cosθ_k

c_i1＝BT_i-BR_k+s*sinθ_k

b_i21＝-cosθ_k

b_i22＝sinθ_k

c_i2＝LT_i-LR_k-s*cosθ_k

通过对所有标记点进行计算，获取矩阵公式：

B*D＝C

其中：

运用最小二乘法导出为线性平方差计算形式为：

最优解为：

D＝(B^TB)^-1B^TC

计算得出线阵相机在搭载平台定位坐标系下的偏移坐标(dx,dy)。

2.根据权利要求1所述的一种线阵相机在搭载平台定位坐标系下的偏移标定方法，其特征在于，每个所述标记点为粘在路面上的圆形铁片，每个所述标记点直径为5cm。

3.根据权利要求1所述的一种线阵相机在搭载平台定位坐标系下的偏移标定方法，其特征在于，所述每个图像的标记点通过图像识别算法识别。