[发明专利]一种用于镇压滚筒焊接的焊缝跟踪方法

权利要求书

1.一种用于镇压滚筒焊接的焊缝跟踪方法，其特征在于，包含基于二维激光传感组件(1)的焊缝跟踪系统，该焊缝跟踪系统包含二维激光传感组件(1)、焊枪(2)、位移补偿机构和控制器(3)，所述二维激光传感组件(1)和焊枪(2)均固设于所述位移补偿机构的下方并随位移补偿机构同步移动，所述二维激光传感组件(1)位于焊枪(2)的前端，所述位移补偿机构包含X轴方向驱动组件(4)、Y轴方向补偿组件(5)和Z轴方向补偿组件(6)，所述控制器(3)与所述二维激光传感组件(1)、焊枪(2)以及补偿组件电连接，所述方法包含：

S1：将二维激光传感组件(1)移动至镇压滚筒(8)焊缝的起始位置，并将该二维激光传感组件(1)输出的Z轴偏差数据即焊丝距离镇压滚筒(8)焊缝的高度信息和Y轴偏差数据即焊缝在Y方向的偏离信息初始值设为零，也即二维激光传感组件(1)输出的初始偏差数据为(H：0，Y:0)；

S2：启动X轴方向驱动组件(4)和二维激光传感组件(1)，所述二维激光传感组件(1)在X轴方向驱动组件(4)的带动下沿X轴移动，该二维激光传感组件(1)每隔距离d采集一位偏差数据(H_i，Y_i)并将其按先进先出的算法保存至数组中，直至焊枪(2)移动至镇压滚筒(8)焊缝的起始位时，控制焊枪(2)起弧的同时，将从数组出口位溢出的偏差数据(H1_i，Y_i)分别与预设精度值P进行比较，当H_i＜P和Y_i＜P，则此时Y轴方向补偿组件(5)和Z轴方向补偿组件(6)不做任何响应；当H_iP，则控制Z轴方向补偿组件(6)带动焊枪(2)移动H_i距离以实现在Z轴方向的位移补偿，同时将数组内的所有H数据均补偿位移H_i；如果Y_iP，则控制Y轴方向补偿组件(5)带动焊枪(2)移动Y_i距离以实现在Y轴方向的位移补偿，同时将数组内的所有Y数据均补偿位移Y_i；

S3：执行上述步骤S2，直至二维激光传感组件(1)到达镇压滚筒(8)焊缝终点时，二维激光传感组件(1)输出偏差数据(H_i：null，Y_i：null)；当控制器(3)判断数组内所有数据均为字符串null时，控制器(3)控制焊枪(2)灭弧、二维激光传感组件(1)停止检测及输出数据；

S4：控制器(3)驱动X轴方向驱动组件(4)带动焊枪(2)和二维激光传感组件(1)回到焊接起始点。

2.如权利要求1所述的用于镇压滚筒焊接的焊缝跟踪方法，其特征在于，在步骤S1之前，还包含：在控制器(3)内设置多位数组，该数组位数为二维激光传感组件(1)和焊枪(2)之间的距离D与焊枪(2)运枪方法中相邻两路径在X轴上的距离d之间的比值。

3.如权利要求1或2所述的用于镇压滚筒焊接的焊缝跟踪方法，其特征在于，在步骤S3中，所述偏差数据(H_i，Y_i)按先进先出的算法进入数组的具体方式包含：当采集到第一组偏差数据((H₁，Y₁)时，将其放入数组入口的第一位，当采集到第二组偏差数据(H₂，Y₂)时，则将位于数组入口第一位的第一组偏差数据(H₁，Y₁)移放至数组入口的第二位，并将当前采集的第二组偏差数据(H₂，Y₂)放入数组入口的第一位，依次类推，当采集第n组偏差数据(H_n，Y_n)时，则将其他位的偏差数据依次移位并将当前采集的第n组偏差数据(H_n，Y_n)放入数组入口，同时，将从数组出口溢出的偏差数组(H_i，Y_i)与预设精度值P进行比较。

4.如权利要求1或2所述的用于镇压滚筒焊接的焊缝跟踪方法，其特征在于，在步骤S1中，所述数组位数为整数；和/或，所述焊枪(2)采用“三角形”的运枪路径，所述焊枪(2)每运行一次“三角形”运枪路径则所述二维激光传感组件(1)启动一次。