[发明专利]一种基于视觉定位和力控制的工业机器人轴孔装配方法

权利要求书

1.一种基于视觉定位和力控制的工业机器人轴孔装配方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、工业摄像机读到工件和孔在空间中的位置信息，发送至上位机；

步骤2、上位机将位置信息通过逆运动学求得逆解；

步骤3、工业机器人前往工件位置抓取工件，抓取后进行重力补偿，然后移动到孔的上方等待装配；

步骤4、执行轴孔装配任务，实时计算机器人末端的力控位姿偏差，在装配过程中微调工件位姿；

步骤5、轴孔装配完成，松开夹爪进行下一项任务。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位和力控制的工业机器人轴孔装配方法，其特征在于，步骤1中工件和孔的视觉图像由工业摄像机采集并进行处理，采集到的视觉图像截取十帧图像，把十张图像每一个像素点数值相加，然后再除以图像张数得到一张取平均后的图像，最后采用边缘检测算法提取轴孔轮廓，定位轴孔位置。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位和力控制的工业机器人轴孔装配方法，其特征在于，步骤2中将步骤1得到的位置信息转换为位姿信息，对位姿信息进行逆运动学求解，求解出工业机器人达到工件与孔上方的各关节旋转角度。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位和力控制的工业机器人轴孔装配方法，其特征在于，步骤3具体为：将步骤2得到的逆解结果驱动工业机器人前往工件上方，夹持工件后进行重力补偿算法，补偿掉力传感器测得工件重力带来的误差。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位和力控制的工业机器人轴孔装配方法，其特征在于，步骤4中所述的实时计算机器人末端的力控位姿偏差具体如下：当所述的工业机器人 末端力传感器感受到外力作用时，则认为所述工件与孔发生接触，采用主动柔顺装配技术，测量末端受到的外力，调整末端的速度。