[发明专利]自动驾驶环境中的路径规划

权利要求书

1.一种用于车辆的路径规划方法(100)，所述方法包括：

获取(104)所述车辆的周围环境的风险地图(40)，其中所述风险地图基于所述车辆的致动能力和所述周围环境中的自由空间区域的位置形成，所述致动能力包括对所述致动能力的不确定性估计，并且所述自由空间区域的位置包括对所述自由空间区域的估计位置的不确定性估计；

其中所述风险地图包括包含在所述车辆的所述周围环境中的多个区域段(51)中的每一个中的风险参数；

获取(105)所述车辆的至少一条候选路径；

基于与所述至少一条路径相交的一组区域段的所述风险参数，确定(106)每条候选路径的总风险值；

从所述至少一条候选路径中选择(108)满足风险值标准的候选路径；以及

在输出端生成(109)表示所选择的候选路径的第一信号。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，进一步包括：

从所述至少一条候选路径中确定后备路径，所述后备路径相对于所述至少一条候选路径的任何其他候选路径具有最低的总风险值；以及

在输出端生成表示所确定的后备路径的第二信号。

3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，进一步包括：

如果没有候选路径满足所述风险值标准，则在输出端生成(110)表示请求新的候选路径的请求信号。

4.根据权利要求1的方法(100)，其中所述获取(104)每条候选路径的步骤包括：

生成从所述车辆的起始位置到所述车辆的目标位置的至少一条路径，每个生成的路径具有一组质量参数；以及

将所述每条路径的质量参数与一组质量标准进行比较，以便生成具有满足该组质量标准的一组质量参数的至少一条候选路径。

5.根据权利要求4所述的方法(100)，其中，所述风险值标准是最大风险值阈值，并且每条路径候选路径的该组质量参数表示每条候选路径的质量分值；

其中所述选择(108)满足所述风险值标准的所述候选路径的步骤包括：

选择具有最高质量分值并且总风险值低于所述最大风险值阈值的所述候选路径。

6.根据权利要求1所述的方法(100)，其中所述确定(106)每条候选路径的所述总风险值的步骤包括：

合计与每条候选路径相交的该组区域段的所述风险参数；以及

基于合计的风险参数确定每条候选路径的所述总风险值。

7.根据权利要求1所述的方法(100)，其中所述确定(106)每条候选路径的所述总风险值的步骤包括：

分析每条候选路径的风险梯度，所述风险梯度表示与每条候选路径相交的邻近区域段的所述风险参数的变化；以及

基于所分析的风险梯度确定每条候选路径的所述总风险值。

8.根据权利要求6或7所述的方法(100)，其中所述确定(106)每条候选路径的所述总风险值的步骤包括：

确定与每条候选路径相交的具有最高风险参数的所述区域段，以便获取由每条候选路径进入的最高风险区的值；以及

基于所获取的由每条候选路径进入的最高风险区的值，确定每个候选的所述总风险值。

9.根据权利要求8所述的方法(100)，其中每个风险参数表示如果候选路径与相关联的区域段相交时发生事故事件的概率和如果候选路径与相关联的区域段相交时违反预定义安全阈值的概率中的至少一个。

10.根据权利要求1所述的方法(100)，其中所述自由空间区域的位置包括：

位于所述车辆的所述周围环境中的外部物体的位置，并且其中所述外部物体的估计位置包括所述外部物体位置的不确定性、所述外部物体的任何动态物体的轨迹以及所述动态物体的估计轨迹的不确定性。