[发明专利]一种车辆交叉路口碰撞预警系统及方法

权利要求书

1.一种车辆交叉路口碰撞预警系统，其特征在于，包括：数据获取模块，车间通信模块，数据处理模块以及预警显示模块；

数据获取模块，用于通过GNSS数据接口和CAN数据接口读取车辆信息，并处理封装成车辆基本安全信息；

车间通信模块，包括安装在本车和他车上LTE-V模块，用于将他车基本安全信息发送给本车，本车接收并处理他车发送的数据以得到他车基本安全信息；

数据处理模块，用于分别计算车间距、主车到交叉点的距离、主车到交叉点的时间、远车到交叉点的距离、远车到交叉点的时间、交叉碰撞时间，还用于实现车辆前向碰撞预警任务，计算得到预警结果，还用于提供实现数据存储函数的功能；

预警显示模块，用于显示播报预警状况，提醒驾驶员规避风险。

2.根据权利要求1所述的车辆交叉路口碰撞预警系统，其特征在于，

车辆信息包括从GNSS数据接口获取的卫星定位信息和从CAN数据接口获取的车辆行驶参数信息；

数据获取模块将卫星定位信息和车辆行驶参数信息整理并封装成基本安全信息，并将其传给车间通信模块和数据处理模块。

3.根据权利要求1所述的车辆交叉路口碰撞预警系统，其特征在于，

数据处理模块在获得本车和他车的基本安全信息后，调用通用工具算法函数进行车间距、主车到交叉点的距离、主车到交叉点的时间、远车到交叉点的距离、远车到交叉点的时间、交叉碰撞时间等函数的计算，并调用交叉路口碰撞预警应用函数计算得到预警结果，实现交叉路口碰撞预警算法。

4.根据权利要求1所述的车辆交叉路口碰撞预警系统，其特征在于，

预警显示模块还用于显示交叉碰撞预警时间，碰撞危险距离，车速，经纬度以及航向角信息。

5.一种车辆交叉路口碰撞预警方法，其特征在于，方法采用权利要求1至4任意一项所述的车辆交叉路口碰撞预警系统；方法包括：

步骤1，对系统进行初始化；

步骤2，从CAN总线和GNSS接口获取本车的经纬度、航向角、时间、车速、加速度数据，并获取LTE-V模块发送他车的经纬度、航向角、时间、车速、加速度数据；

步骤3，对数据获取方式进行判断；

当IPC_to_V2X_Pos_Sta＝HRVP1时，采用从CAN总线获取车辆自动驾驶控制器发送的数据；

当IPC_to_V2X_Pos_Sta＝＝VP1时，采用数据获取模块获取GNSS数据；

步骤4，分别计算车间距D_HR和方位角H_HR；

步骤5，判断是否HV≥8km/h，如果是则进入步骤6，否则过程结束；

步骤6，判断是否D_HR≤300m，如果是则进入步骤7，否则过程结束；

步骤7，计算主车到交叉路口的距离DTI_H、主车到交叉路口的时间TTI_H、远车到交叉路口的距离DTI_R、远车到交叉路口的时间TTI_R、交叉碰撞时间TTI；

步骤8，判断是否TTI5s，如果是则进入步骤9，否则过程结束；

步骤9，判断是否TTI_H5s，如果是则输出预警，否则过程结束。

6.根据权利要求5所述的车辆交叉路口碰撞预警方法，其特征在于，

他车相对于本车的方位角根据车辆的经纬度坐标计算，计算公式为：

其中，H_Long,H_Lat为本车的经纬度，R_Long，R_Lat为他车的经纬度。

7.根据权利要求5所述的车辆交叉路口碰撞预警方法，其特征在于，

车间距计算公式为：其中R为地球平均半径，取值为6378.137km。