[发明专利]障碍物地图构建方法、清洁机器人及存储介质

说明书

本发明涉及一种障碍物地图构建方法、清洁机器人及存储介质。该障碍物地图构建方法包括：获取清洁机器人行进方向上的图像信息；在根据所述图像信息判断所述清洁机器人行进方向上存在目标障碍物的情况下，确定所述目标障碍物的位置信息；将所述位置信息加入至清洁区域的格栅地图中以构建障碍物地图。本发明可解决相关技术中构建障碍物地图时人工标注和添加障碍物语义，操作繁琐体验差，标注准确度低的问题。

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种障碍物地图构建方法、清洁机器人及存储介质。

背景技术

随着自动化技术和人工智能技术的不断发展，清洁机器人等各种自移动清洁设备的应用越来越广泛。其中，清洁机器人作为一种智能化的清洁设备，可自动完成地面的清洁工作。而且，清洁机器人在对地面进行清洁的过程中，需要自动构建清洁区域的障碍物地图，分辨出清洁区域中的障碍物以便在清洁过程中进行避让。

在传统技术中，清洁机器人在构建障碍物地图时，需要较多地通过人工方式对障碍物进行标注和添加语义，操作繁琐，给用户带来的使用体验较差；而且，在多数情况下，用户也无法准确地标注出地图上的障碍物，导致构建得到的障碍物地图准确度较差。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题是构建障碍物地图时人工标注和添加障碍物语义，操作繁琐体验差，标注准确度低。

为解决上述技术问题，本发明提供一种障碍物地图构建方法，所述方法包括：

获取清洁机器人行进方向上的图像信息；

在根据所述图像信息判断所述清洁机器人行进方向上存在目标障碍物的情况下，确定所述目标障碍物的位置信息；

将所述位置信息加入至清洁区域的格栅地图中以构建障碍物地图。

可选地，所述根据所述图像信息判断所述清洁机器人行进方向上存在目标障碍物，包括：

将得到的所述图像信息输入至预设的障碍物检测模型中，通过所述障碍物检测模型检测所述图像信息中的障碍物信息；

当检测到所述图像信息中存在目标障碍物时，判断清洁机器人行进方向上存在所述目标障碍物；

其中，所述障碍物检测模型通过样本障碍物图像数据对初始障碍物检测模型进行训练得到，所述样本障碍物图像数据中标注了对应的目标障碍物。

可选地，所述当检测到清洁机器人的行进方向上存在目标障碍物时之后，还包括：

通过所述障碍物检测模型获取所述目标障碍物的标签信息，所述标签信息包括所述目标障碍物的名称类别；

将所述位置信息和所述标签信息加入至清洁区域的格栅地图中，构建得到所述障碍物地图。

可选地，所述方法还包括：

获取所述目标障碍物的三维数据，并将所述目标障碍物的三维数据添加至所述障碍物地图中。

可选地，所述获取所述目标障碍物的三维数据，包括：

判断所述目标障碍物的类型信息；

当检测到所述目标障碍物为低矮障碍物、黑色障碍物时，通过所述障碍物检测模型获取所述目标障碍物的所述标签信息；

当检测到所述目标障碍物为普通障碍物时，基于线激光传感器获取所述目标障碍物的线激光点云信息，根据得到的所述线激光点云信息获得所述目标障碍物的三维数据。

可选地，所述障碍物检测模型设为神经网络检测模型。

可选地，所述获取所述目标障碍物的位置信息，包括：

计算所述目标障碍物与清洁机器人之间的距离信息；