[发明专利]一种防压脚检测方法及终端

权利要求书

1.一种防压脚检测方法，其特征在于，包括步骤：

在机器人的正前方倾斜向下安装单点激光，在机器人的左右后轮的正后方靠近左右后轮的位置、正前方靠近左右后轮的位置以及正前方远离左右后轮的位置分别向下安装单点激光；

判断所述倾斜向下安装的单点激光和远离左右轮的单点激光是否检测到人脚，若是，则刹车，否则，根据检测到的障碍物的高度判断是否进行过坎操作，所述左右轮包括左右后轮；

通过靠近左右轮的单点激光进行高度检测，若检测到的障碍物高度在人脚高度范围内且所述远离左右轮的单点激光未检测到人脚，则将所述障碍物判断为突然伸入车底的人脚并刹车，否则，根据检测到的障碍物的高度判断是否进行过坎操作。

2.根据权利要求1所述的一种防压脚检测方法，其特征在于，判断所述倾斜向下安装的单点激光和远离左右轮的单点激光是否检测到人脚包括：

通过所述倾斜向下安装的单点激光和远离左右轮的单点激光分别检测所述机器人前方和下方的障碍物高度，得到所述障碍物的连续高度数组；

根据所述障碍物的连续高度数组计算所述障碍物的高度变化曲线以及宽度；

判断所述障碍物的宽度是否在人脚宽度范围内且所述高度变化曲线是否符合先增大后减小的数值变化趋势且所述高度变化曲线的最高点是否在人脚高度范围内，若是，则检测到的所述障碍物为人脚，否则，检测到的所述障碍物不为人脚。

3.根据权利要求1所述的一种防压脚检测方法，其特征在于，所述根据检测到的障碍物的高度判断是否进行过坎操作包括：

判断所述障碍物高度是否大于最大过坎高度，若是，则刹车，否则，控制所述车辆过坎。

4.根据权利要求1所述的一种防压脚检测方法，其特征在于，还包括：

在前进左转时，使用所述倾斜向下安装的单点激光对所述机器人前方进行人脚检测，使用左轮正前方远离左轮的单点激光对左轮前方进行人脚检测，使用左后轮正前方靠近左轮的单点激光进行高度检测；

在前进右转时，使用所述倾斜向下安装的单点激光对所述机器人前方进行人脚检测，使用右轮正前方远离右轮的单点激光对右轮前方进行人脚检测，使用右后轮正前方靠近右轮的单点激光进行高度检测。

5.根据权利要求1所述的一种防压脚检测方法，其特征在于，还包括：

在后退或者后退转弯时，仅使用所述机器人上位于左右轮后退方向上的单点激光进行高度检测。

6.一种防压脚检测终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

在机器人的正前方倾斜向下安装单点激光，在机器人的左右后轮的正后方靠近左右后轮的位置、正前方靠近左右后轮的位置以及正前方远离左右后轮的位置分别向下安装单点激光；

判断所述倾斜向下安装的单点激光和远离左右轮的单点激光是否检测到人脚，若是，则刹车，否则，根据检测到的障碍物的高度判断是否进行过坎操作，所述左右轮包括左右后轮；

通过靠近左右轮的单点激光进行高度检测，若检测到的障碍物高度在人脚高度范围内且所述远离左右轮的单点激光未检测到人脚，则将所述障碍物判断为突然伸入车底的人脚并刹车，否则，根据检测到的障碍物的高度判断是否进行过坎操作。

7.根据权利要求6所述的一种防压脚检测终端，其特征在于，判断所述倾斜向下安装的单点激光和远离左右轮的单点激光是否检测到人脚包括：

通过所述倾斜向下安装的单点激光和远离左右轮的单点激光分别检测所述机器人前方和下方的障碍物高度，得到所述障碍物的连续高度数组；

根据所述障碍物的连续高度数组计算所述障碍物的高度变化曲线以及宽度；

判断所述障碍物的宽度是否在人脚宽度范围内且所述高度变化曲线是否符合先增大后减小的数值变化趋势且所述高度变化曲线的最高点是否在人脚高度范围内，若是，则检测到的所述障碍物为人脚，否则，检测到的所述障碍物不为人脚。